6ES5470-4UA12特別的為了應用到工業實時領域,本文進一步增強uClinux的實時性。 整個嵌入式工業以太網控制器具有以下特點: 控制器具有很高的靈活性。這是本文設計的以太網控制器的zui大特點。
由于6ES5470-4UA12微處理器采用Altera公司的NIOS,使得系統資源能夠靈活調配,并且克服了采用其它處理器中存在的接口速率瓶頸的缺點,適應工業以太網實時數據的要求。 控制器具有很高的集成度。
由于6ES5470-4UA12具有豐富的接口資源,而uClinux裁減后體積非常小,而且具備以太網功能,這樣可以很容易實現控制器的微型化、Internet化; 控制器具有很高的實時性。在設計硬件和軟件時都充分考慮了系統的實時性。硬件設計中采用了高速的A/D(500khz)和多路D/A輸出,使得關鍵信號能及時采樣和輸出,保證了“硬實時”;操作系統中加入了RTlinux模塊,保證了“軟實時”。
5 6ES5470-4UA12實際應用 針對某企業生產現場需要,將該型控制器應用到基于以太網的控制系統中。針對現場對網絡可靠性參數的嚴格要求,在控制層網絡改進傳統以太網拓撲結構。采用環形網絡拓撲,可以增加網絡的可靠性。 而解決網絡的實時性問題則采用了控制區域(Control Domain)概念,將6ES5470-4UA12控制現場分區,減少各個控制區資源競爭的情況。而控制區域之間的是通過交換式以太網交換機來通信。 每個控制區域(Control Domain)包含以太網交換機和嵌入式的工業以太網控制器,以及一些變送器和執行機構。如圖2所示。該系統具有如下特點:
圖2 6ES5470-4UA12設備層網絡結構
Parker Compumotor Gemini Servo GV6K-H40R
Parker Compumotor Servo Motor Assembly SM162AE-N10N
Parker Compumotor SX6-Drive Indexer Servo Controller
Parker Gemini Compumotor GV6 Servo Drive with PROFBUS
Parker Compumotor S6-DRIVE, S83-135 SERVO DRIVE
Parker Daedal Compumotor 6X9 linear Stage Table &Driver
Parker compumotor 2100-2 indexer 21002 Y-Axis
Parker/Compumot?or 2100-2-P indexer servo drive 21002P
Parker S106-178 Compumotor Driver
PARKER COMPUMOTOR APEX 40
PARKER COMPUMOTOR ZETA6104 SERVO DRIVE INDEXER 4AMP
Parker Compumotor & 90° Gearhead 100:1 SM231AE-N10N
Parker Brushless Compumotor Motor Servo Z/ZX 930
Compumotor Parker Digiplan Servo drive BLH75B
Parker Brushless Compumotor SERVO MOTOR 635 _ 3000 RPM
PARKER COMPUMOTOR CPHX-DRIVE
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