地面交通控制 (GTC) 系統(tǒng)是下一代的軟件和硬件方案，用于監(jiān)控、指揮和協(xié)調(diào)試驗場車輛測試。GTC 是試驗場所有車輛交通控制的綜合性套件并且支持：機器人控制車輛、ADAS平臺、人類駕駛車輛和試驗場固定設(shè)施。

GTC包含現(xiàn)有無人駕駛（DBS）軟件的所有功能，功能更強大而且有一些新的特征來革新道路測試運行模式。這套系統(tǒng)基于未來車輛道路測試以及用戶現(xiàn)有和將來的測試需求。未來的應(yīng)用包括自動駕駛測試、群體試驗、模擬城市環(huán)境測試、V2V&V2X通信、人類駕駛以及無人駕駛混合測試和試驗場管理。

GTC核心是一套實時服務(wù)器，與車輛&平臺進行通信，同時一套新的軟件界面可以提供監(jiān)控、指揮和控制。

GTC服務(wù)器

實時服務(wù)器

為實現(xiàn)試驗場安全可靠的運行，GTC服務(wù)器在基站一端提供測試場地車輛和控制監(jiān)控軟件之間的實時通信連接。試驗場所有的機器人控制車輛在開機后自動連接到服務(wù)器, 同時服務(wù)器會與車輛建立不間斷的通信連接用于全天的控制和監(jiān)控目的。

NB: 圖片僅供參考，準確配置取決于實際所選項。

1、實時嵌入式處理器快速通信轉(zhuǎn)發(fā)給車輛和控制軟件；

2、高級碰撞探測和預(yù)防；

3、試驗場管理區(qū)域監(jiān)控；

4、數(shù)字輸入，ADC和數(shù)字輸出。

數(shù)字輸入和輸出

GTC服務(wù)器還包含幾個通用的數(shù)字輸入輸出通道用于連接到試驗場設(shè)施，例如激光柵欄、交通燈、探照燈、交通道閘和地面環(huán)形傳感器。增強了從用戶界面來自動監(jiān)控、管理和控制試驗場的功能。

碰撞探測

一套高級的碰撞探測和預(yù)防系統(tǒng)使用GPS定位數(shù)據(jù)來監(jiān)控所有車輛的位置、航向和速度。如果探測到可能發(fā)生的碰撞，服務(wù)器會指揮機器人駕駛車輛（駕駛員控制和無人駕駛）采取一系列的制動措施來防止碰撞并且保證測試如期運行。對于人類駕駛車輛，當(dāng)存在可能的碰撞時車載音/視頻會警告駕駛員。這套系統(tǒng)允許人類駕駛車輛以及無人駕駛車輛混合測試以達到試驗場效率和安全的目的。

高級用戶界面

用于Windows操作系統(tǒng)的GTC軟件提供一個高級的界面給用戶來監(jiān)控和控制試驗場的測試車輛。這個應(yīng)用彈性的給到用戶根據(jù)自己的喜好來自定義界面窗口排布并且支持日間、夜間和觸屏模式的視覺主題。應(yīng)用內(nèi)的面板可以根據(jù)你的特殊測試應(yīng)用來顯示、隱藏、打標簽以及調(diào)整大小以提供優(yōu)化的界面。面板包含：地圖查看、資源管理器、屬性查看、虛擬儀表板和數(shù)據(jù)網(wǎng)格查看。

多工作站和多屏幕支持

軟件支持多個PC監(jiān)控顯示器界面來提供的測試視覺界面給道路測試操作員。如果需要多個操作員，可以購買額外的測試權(quán)限賬號，測試權(quán)限由GTC服務(wù)器來管理。許可權(quán)限包含：

Manager –整套系統(tǒng)控制以及測試操作;

Viewer – 只允許監(jiān)控模式。

測試設(shè)備自動探測

軟件會自動探測試驗場的所有設(shè)備并以簡明層次列表來顯示。包含所有的POWER控制器和ADAS平臺以及他們的子設(shè)備，例如運動包、平板電腦和安全控制器等。另外，試驗場設(shè)施也可以被探測和顯示用于控制和監(jiān)控。對于例如人類駕駛車輛或者試驗場服務(wù)車等一類的非機器人控制車輛，我們提供了一系列的使用GPS和電臺來追蹤和顯示它們地圖上位置的方案。這些追蹤的車輛可以集成碰撞探測和避撞算法。

實時地圖

GTC 軟件提供與Bing 地圖和街景地圖的實時連接來監(jiān)控車輛的位置和路徑。對于遠程工作，地圖分幅數(shù)據(jù)可以抓取用于離線使用。當(dāng)離線或者試驗場在內(nèi)置地圖提供商的地圖中不可見時，定制化的地圖分幅和現(xiàn)有的機器人坐標系圖片可以疊加在一起。

監(jiān)控模式

監(jiān)控模式只允許進入系統(tǒng)來監(jiān)控車輛、路徑、位置和運動數(shù)據(jù)。提供了一種監(jiān)管、跑道安全和道路緊急服務(wù)的設(shè)施來通過不打斷車輛測試的方式來監(jiān)控試驗場交通。

虛擬儀表板

虛擬儀表板可以在簡便的面板上實時顯示車輛數(shù)據(jù)，提供操作員車輛性能反饋。

應(yīng)用

ADAS / 自動駕駛車輛測試

現(xiàn)有的ADAS測試主要聚焦于VUT的單目標測試-例如一個車、行人或者自行車。對于自動駕駛車輛的下一代道路測試，場景包含一系列的不同目標物用于給VUT模擬自動駕駛車輛可能碰到的真實環(huán)境。例如可能包含GST、LaunchPad和機器人平臺的群體目標物。可以模擬高速或者城市工況用于自動駕駛算法和系統(tǒng)驗證測試。

控制整個車輛和平臺隊列是GTC系統(tǒng)的設(shè)計核心。平臺的監(jiān)控和控制可以由操作員在測試基站不同PC工作臺上進行共享，并且設(shè)備可以進行簡易管理。允許多個操作員同時進行監(jiān)控和控制，大大提高了工作效率。

混合模式耐久測試

由于駕駛員可能遇到危險的工況，無人駕駛機器人系統(tǒng)經(jīng)常被用于耐久測試，但同樣用于增加測試精度和重復(fù)性。為了提高試驗場安全性、效率和接待量，GTC系統(tǒng)允許混合交通-安裝了GPS的無人駕駛機器人和人類駕駛車輛使用高級實時碰撞檢測和預(yù)防系統(tǒng)以便在測試道共同進行測試。我們的機器人控制車輛可以在繼續(xù)測試之前通過命令實現(xiàn)交叉口自動剎車讓其他交通車輛先行通過。

試驗場管理

GTC系統(tǒng)基于整個試驗場全局考慮進行設(shè)計。監(jiān)管人員可以在單個地圖上跟蹤和監(jiān)控所有車輛和機器人平臺的位置，或者放大整個場地中單個車輛進行查看。例如維護和服務(wù)類的非測試車輛安裝了車輛跟蹤設(shè)備后也可以被跟蹤和監(jiān)控，并且碰撞檢測和預(yù)防系統(tǒng)也將它們納入考慮范圍。提供了更高級的安全和保護。軟件也可以監(jiān)控和控制混合設(shè)備。例如場地環(huán)形傳感器和激光柵欄等輸入信號可以用于觸發(fā)車輛緊急制動。

* 當(dāng)使用高精度RTK慣導(dǎo)系統(tǒng)時；

* 當(dāng)所有車輛是機器人控制的路徑跟隨時。