大疆激光雷達禪思L1河道測繪

激光是一種特殊的光，在生活中充滿了對光的運用，上網時離不開光纖，光纖使用光脈沖傳輸數據。今天Livox激光雷達帶來一種應用——激光成像。

DJI L1激光雷達加入了測繪相機，激光雷達能呈現物體結構，但不能獲取物體的色彩及紋理。測繪相機的集成正是為了解決這一問題，它給激光雷達獲取的點云數據添加色彩及紋理信息，生成真彩色點云。

　　1、實景模型

　　還不止這些，通過大疆智圖后處理還能生成三維實景模型。并且大疆智圖整合POS 解算、點云與可見光數據融合、模型生成、作業報告輸出，實現一鍵式操作。

　　2、激光雷達的應用

　　地形測繪憑借激光雷達多回波特性穿透植被冠層，提取 DEM，進而快速生成地形圖。

　    3、工程測量

　　快速生成點云與模型，應用于工程勘察設計、工程監理、工程驗收、工程維護等工程測量場景。

　　4、樹障分析

　　激光雷達能生成線路與樹木的三維點云模型，在模型上即可測量導線與樹木的距離，為樹障分析提供確依據

河道/交通道路測繪場景主要應用做河道測量或道路勘察設計、地形圖、斷面圖等工程測量應用，線性工程一般適宜采用航帶飛行任務開展作業。

01

開機預熱

為保證數據采集的精度，L1 在起飛前需要開機靜置預熱慣導，預熱時間大概 3-5 分鐘（實際預熱時間與當前傳感器溫度和環境溫度等因素有關），待聽到預熱完成的提示音后再開始任務。

02

規劃航線

新建“航帶飛行"任務，可導入一個線類型的 KML 或手動在地圖上進行規劃。推薦參數設置如下：

相機類型：選擇“禪思 L1"后，選擇“雷達建模"；

單航線：測繪用戶不要勾選，單航帶適用于對效率要求，但精度要求低的場景；

向左/右外擴距離：根據測區的寬度進行調整，為確保精度，要保證有 3 條航線；

航帶切割距離：推薦 1000 米。如設置的過長，建議在飛行 1000 米后暫停進行一次慣導標定。

負載設置-回波模式：三回波；

負載設置-采樣頻率：160kHZ；

負載設置-掃描模式：重復掃描；

負載設置-真彩上色：打開；

航線-是否包含中心線：打開；

航線度：建議設置在 50-100 米，不超過 150 米；

航線速度：根據需要的點云密度來調整航線速度，推薦飛行速度為 8-12 m/s。

被攝面相對起飛點度：設置為 0。

邊緣圖像化：關閉。

慣導標定：打開。

拍照模式：等時間隔拍照；

級設置-激光旁向重疊率：為保證條帶平差時有足夠重疊的點云數據，以及模型上色的確性，推薦旁向重疊設置在 50%以上；

級設置-可見光航向重疊率：一般情況默認即可。如測區有較大的地形起伏，可將航向重疊調。

參數設置完成后，保存并上傳任務，開始執行作業。

03

數據采集

在航帶切割后的任意一個航線，任務開始前和結束后，會自動進行兩個 8 字飛行，此動作為校正 L1 的慣導系統。如遇斷點續飛，也會在斷點處會自動進行來回 8 字校正。飛行過程中，可通過點云/分屏/三維瀏覽等形式查看采集的數據成果。

04

數據存儲

采集的數據會存儲在 microSD 卡的 DCIM 文件夾，以任務名命名，檢查文件是否完整。

文件夾中應包括后綴名為 CLC（雷達相機標定數據）、CLI（雷達 IMU 標定數據）、CMI（視覺標定數據）、IMU（慣導數據）、LDR（激光雷達點云原始數據）、MNF（視覺數據，此文件目前沒有也不影響）、RTB（RTK 基站數據）、RTK（RTK 主天線數據）、RTS（RTK 副天線數據）、RTL（桿臂數據），如開啟模型上色，則還會有 JPG（照片數據）。

如缺少.RTB 文件，則是因為飛行過程中沒有連接 RTK 或 RTK 斷聯導致的，數據將不能處理，此時參考“（一）連接網絡 RTK/架設 RTK 基站"部分，可自架基站。

DJIL1集成Livox激光雷達模塊、慣導、測繪相機、三軸云臺等模塊,搭配經緯M300 RTK和大智圖,形成一體化解決方案，輕松實現全天候、效率實時三維數據獲取以及復雜場景下的后處理重建。

Livox激光雷達模塊

-框幅式設計，有效點云比例達99%

-測雖距離450 m (反射率80%，0 klkx) / 190 m (反射率10%， 100 klx)

-有效點云數據率240,000點/秒

-支持3次回波

-支持重復掃描模式與非重復掃描模式

測繪相機

2000萬像素

- 1英寸傳感器

機械快門

慣導

. 輔助定位相機

GNSS.慣導、視覺數據三方融合實時點云顯示

實時展示三維點云，提供作業現場一手信息， 短時間內提供決策依據。作業人 員現場檢查采集到的點云數據，保障外業數據質量。

大疆激光雷達禪思L1河道測繪