西門子PLC模塊6ES7231-4HF32-0XB0
*與德國SIMATIC（西門子）.瑞士ABB.美國羅克韋爾（AB）.法國施耐德.美國霍尼韋爾.美國艾默生合作。
公司有專業的技術團隊，銷售團隊，公司成員150于人.為客戶提供專業的技術支持，產品資料，售后服務。
重慶索利亞電氣設備有限公司
西門子PLC模塊6ES7231-4HF32-0XB0
西門子PLC模塊6ES7231-4HF32-0XB0
在工控領域，公司以精益求精的經營理念，從產品、方案到服務，致力于塑造一個“行業專家”品牌，以實現可持續的發展。
對于 AGV 這種移動設備，通常會采用無線通訊接收調度系統等控制中心的指令。常用的無線通信方式有 WIFI、ZigBee等等。由于 WIFI 在實際中使用較多，我介紹一下它的配置方法。使用 WIFI 連接西門子 PLC 非常方便，只需要用網線將 PLC 的以太網口連接到無線路由器的 LAN 口，然后用筆記本搜索到對應的 WIFI 后連接即可訪問 PLC。所用的無線路由器可以是任意品牌，甚至家用路由器都可以。筆者在淘寶買過一款國產以太網轉 WIFI 轉換器，但奇怪的是不支持博途軟件（博途的IDE無法訪問到PLC設備），所以你購買前跟商家確認是否能用于博途。如果你想追求更穩定可靠的通信，可以選擇工業級通訊模塊，例如摩莎（MOXA），它的供電電壓兼容12V~48V。摩莎是品牌，其價格比PLC本身還要高。但是注意，目前的無線技術僅能實現非實時通信，不可作為實時通信手段（例如后面提到的與驅動器的通信）。使用無線通信要注意距離，AGV大范圍運動時需要考慮在多個WIFI模塊之間漫游切換，在這方面菲尼克斯的WiFi比MOXA要好，延遲更低。
名稱 型號 價格
MOXA 無線通訊模塊 AWK-3131A-US 5200元
2. 驅動器
如果說車載控制器是 AGV 的大腦，那么 AGV 還要有心臟和肌肉才能運動起來，驅動器給車輪的電機提供電流，相當于心臟。
2.1 低壓驅動器品牌
由于 AGV 普遍采用蓄電池供電，其電壓一般在 12V~72V 左右。因此 AGV 使用的驅動器屬于低壓直流型伺服驅動器。國外的低壓驅動器品牌有：AMC、RoboteQ、ZAPI（薩牌）、Curtis（柯蒂斯）、Elmo（埃莫）等，中國國內的低壓驅動器品牌有：步科、森創、英博爾、凱利。
2.2 PLC與驅動器通信
PLC 要想控制驅動器就要向它發送指令數據。低端驅動器可以用模擬量或者脈沖信號傳遞數據，驅動器則采用規范的通信協議傳遞數據，這樣的通信可以借助 RS232、RS485、CAN、以太網等現場總線或者工業網絡實現。因為 S1200 的 CPU 模塊沒有這些通訊接口，所以要想連接驅動器，需要購買額外的通信模塊（CM：Communication Module）。上面提到的幾種協議西門子都有對應的通信模塊支持，比如西門子的 232 、485 和 CANopen 通信模塊如下圖所示（這三種模塊外形*一樣），注意 232 和 CANopen 模塊的插頭是公頭，而485的則是母頭。
232通信模塊 485通信模塊 CANopen通信模塊
對于移動設備來說，CAN總線是用的通訊方式，像汽車、挖掘機、AGV一般都采用CAN總線通訊。CAN 總線的速度快（可達1Mb/s）、穩定性高（采用差分信號，抗干擾），更“智能”（有優先級和仲裁機制），因此應該優先選擇 CAN 總線。但是考慮到西門子本身沒有 CAN通信模塊（如果想使用CAN，要購買第三方公司HMS提供的CANopen模塊），本文使用的驅動器采用 485 協議，所以我們選擇485模塊。隨之而來的一個問題是：S1200能外擴幾個通信模塊？答案是：3個。不管是哪種通信模塊，數量多只能是3個，種類不限可以混用。如果你的驅動器是總線型（485和CAN都屬于總線型）的，那么只要一個485模塊或者 CANopen 模塊就行了。注意232不是總線型的，所以用兩個驅動器就要添加兩個通信模塊。如果你的 AGV 還有其它走通信協議的傳感器（例如磁導航傳感器、RFID傳感器），那么3個通信模塊很有可能就顯得捉襟見肘。
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