修正工作點：

·將機器人移動至需要記錄的機器人維修工作點。

·將光標移動到需要修正的運動指令，按功能鍵ModPos修正工作點。

·注意此時操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運動指令所使用的*。

6、停止：

按S-Stop鍵停止測試，盡量避免機ABB器人直接放開使能器（ Enabling device ）。

安川伺服驅動器常見故障代碼A.00數據錯誤不能接受數據或接受的數據異常A.02 參數破壞 用戶常數的“和數校驗”結果異常

A.04 用戶常數設定錯誤 設定的“用戶常數”超過設定范圍A.10 電流過大 功率晶體管電流過大A.30 測出再生異常 再生處理回路異常A.31 位置偏差脈沖溢出位置偏差脈沖超出了用戶常數“溢出（Cn-1E）”的值A.40 測出主回路電壓異常主回路異常A.51 速度過大 電機的回轉速度超出檢測電平A.71 超高負荷 大幅度超過額定轉矩運轉數秒-數十秒A.72 超低負荷 超過額定轉矩連續運轉A.80 編碼器錯誤編碼器一轉的脈沖數異常A.81 編碼器備份錯誤 編碼器的三個電源（+5v,電池組內部電容器）都沒電了A.82 編碼器和數校驗錯誤編碼器內存的“和數校驗”結果異常A.83 編碼器電池組錯誤編碼器的電池組電壓異常A.84 編碼器數據錯誤收受的數據異常A.85 編碼器超速編碼器通電源時，工業機器人維修，轉速達400r/min以上A.A1 散熱片過熱 伺服單元的散熱器過熱A.b1 指令輸入閱讀錯誤 伺服單元的CPU不能檢測指令輸入A.C1 伺服失控；伺服電機（編碼器）失控A.C2 測出編碼器相位差 編碼器的A,B,C三相輸出的相位異常A.C3 編碼器A相，B相斷線編碼器的A相，B相斷線A.C4 編碼器C相斷線 編碼器C相斷線A.F1 電源線缺相 主電源有一相沒連接A.F3 瞬時停電錯誤 在交流電中，有超過一個電源周期的停電發生CPF00 數字操作器通訊錯誤-1通電5秒后，還不能和伺服單元通訊CPF01 數字操作器通訊錯誤-2 連續發生5次數據通訊不好