01

序言

振動(dòng)傳感器今年袖珍是激光聲納二年！各供貨商紛紛發(fā)布配備激光聲納的車款，不僅是新勢(shì)力，如小鵬、蔚來(lái)，也包括傳統(tǒng)汽車供貨商，如上海通用、承德、長(zhǎng)安汽車等，都是計(jì)劃Nashik量產(chǎn)。

與此同時(shí)，ALMA聲納數(shù)量，也從1~5顆開(kāi)拓到6~8顆，已有應(yīng)用領(lǐng)域4D成像聲納車款；探頭，除了APY和環(huán)顧探頭，斜面4顆+后向1顆探頭已基本成為標(biāo)配。

這里簡(jiǎn)單梳理下手動(dòng)駕車感應(yīng)器計(jì)劃產(chǎn)業(yè)發(fā)展走線（商用車），以及各類別感應(yīng)器產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)。

國(guó)內(nèi)配備激光聲納車款（作者互聯(lián)網(wǎng)）

02

感應(yīng)器優(yōu)先選擇與精心設(shè)計(jì)

商用車手動(dòng)駕車產(chǎn)業(yè)發(fā)展，根據(jù)應(yīng)振動(dòng)傳感器用領(lǐng)域的情景不同可分為：行駛手動(dòng)駕車和排檔手動(dòng)駕車。

由于行駛和排檔運(yùn)轉(zhuǎn)情景有很大不同，在感應(yīng)器優(yōu)先選擇上很大區(qū)別。與此同時(shí)，須要綜合考慮各類別感應(yīng)器性能、成本、精心設(shè)計(jì)位置等因素。

1）感應(yīng)器優(yōu)先選擇

行駛主要運(yùn)轉(zhuǎn)工況為中高速路，須要換用檢驗(yàn)距較遠(yuǎn)的感應(yīng)器。現(xiàn)階段應(yīng)用領(lǐng)域感應(yīng)器主要有：探頭、ALMA聲納、激光聲納。

排檔運(yùn)轉(zhuǎn)在低速，通常換用檢驗(yàn)距10m內(nèi)感應(yīng)器。現(xiàn)階段應(yīng)用領(lǐng)域感應(yīng)器主要有：超音波聲納、單片探頭。

在數(shù)據(jù)處理上展開(kāi)緊密結(jié)合，充分利用各類別感應(yīng)器競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

振動(dòng)傳感器車載自然環(huán)境交互感應(yīng)器概況（作者互聯(lián)網(wǎng)）

手動(dòng)駕車行駛控制系統(tǒng)感應(yīng)器綜合比較（作者互聯(lián)網(wǎng)）

2）感應(yīng)器精心設(shè)計(jì)

工程車周邊地區(qū)，可以大體劃分為4大地區(qū)：正前地區(qū)A、輻花地區(qū)B、斜面地區(qū)C、后向地區(qū)D和王大楨地區(qū)E（如下圖）：

-對(duì)于行駛手動(dòng)駕車，A地區(qū)是重中之重，精心設(shè)計(jì)感應(yīng)器也豐富。最北交互距通常須要200m以上；其次是王大楨E地區(qū)和測(cè)前B地區(qū)，用于拐彎和橫穿等情景，最北交互距通常須要80m以上。

-對(duì)于排檔手動(dòng)駕車，須要對(duì)工程車四面全覆蓋。由于排檔時(shí)速度通常在10km/h內(nèi)，交互距范圍在10m內(nèi)振動(dòng)傳感器就能滿足要求。

感應(yīng)器精心設(shè)計(jì)位置（作者互聯(lián)網(wǎng)）

特斯拉感應(yīng)器計(jì)劃（作者互聯(lián)網(wǎng)）

03

感應(yīng)器計(jì)劃產(chǎn)業(yè)發(fā)展期

1）行駛感應(yīng)器計(jì)劃

行駛手動(dòng)駕車產(chǎn)業(yè)發(fā)展可大體分三個(gè)期：?jiǎn)卧训朗謩?dòng)駕車遠(yuǎn)距、多匝道手動(dòng)駕車遠(yuǎn)距和文件共享手動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)駕車。

-單匝道手動(dòng)駕車遠(yuǎn)距：透過(guò)APYDD91探頭或前向ALMA聲納，可與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)即時(shí)制動(dòng)AEB和自適應(yīng)巡航ACC機(jī)能。ALMA聲納的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)在于對(duì)工程車速度的探測(cè)，而探頭的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)在于辨識(shí)匝道線和對(duì)障礙物分類。APYDD91探頭和前向ALMA聲納緊密結(jié)合一起應(yīng)用領(lǐng)域，可與此同振動(dòng)傳感器時(shí)實(shí)現(xiàn)單匝道高速路駕車遠(yuǎn)距HWA和交通擁堵遠(yuǎn)距TJA機(jī)能。

-多匝道手動(dòng)駕車遠(yuǎn)距：要與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)拐彎遠(yuǎn)距，須要減少感應(yīng)器對(duì)鄰道自然環(huán)境展開(kāi)交互。通常在車尾部?jī)山歉鳒p少1個(gè)ALMA聲納，與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)工程車王大楨自然環(huán)境交互。更進(jìn)一步，可減少門邊ALMA角聲納，開(kāi)拓輻花自然環(huán)境交互，與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)路口遠(yuǎn)距JA、即時(shí)匝道保持ELK、即時(shí)轉(zhuǎn)向遠(yuǎn)距ESA等機(jī)能。

-文件共享手動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)駕車：要與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)從一個(gè)點(diǎn)到另個(gè)點(diǎn)全手動(dòng)駕車，須要對(duì)工程車周邊自然環(huán)境展開(kāi)交互，與此同時(shí)減少冗余。通常須要APY振動(dòng)傳感器減少激光聲納、側(cè)視和Gulbarga減少探頭和ALMA與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)交互，與此同時(shí)，減少高精世界地圖和射控控制系統(tǒng)展開(kāi)定位。

手動(dòng)行駛，現(xiàn)階段產(chǎn)業(yè)發(fā)展到文件共享手動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)駕車期。主流感應(yīng)器計(jì)劃為：激光聲納x1~3+ALMA聲納x5~8+ADS探頭x7~10。

手動(dòng)行駛計(jì)劃走線

2）排檔感應(yīng)器計(jì)劃

排檔手動(dòng)駕車產(chǎn)業(yè)發(fā)展大體可分四個(gè)期：探頭遠(yuǎn)距、手動(dòng)排檔、夢(mèng)境排檔和accounts排檔。

-探頭遠(yuǎn)距：透過(guò)探頭聲納和實(shí)景圖像，與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)探頭時(shí)碰撞預(yù)警和提供工程車四面自然環(huán)境圖像遠(yuǎn)距探頭。探頭聲納，通常門邊、車后各加裝4振動(dòng)傳感器顆超音波聲納；實(shí)景圖像，通常在工程車四面共加裝4顆單片探頭。

-手動(dòng)排檔：在探頭聲納基礎(chǔ)上，車側(cè)兩邊各減少2個(gè)長(zhǎng)距超音波排檔聲納辨識(shí)停車位，達(dá)到共12顆超音波聲納，與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)排檔。更進(jìn)一步，可與實(shí)景探頭緊密結(jié)合，與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)線性停車位交互，增強(qiáng)與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)排檔情景。也可與鑰匙、手機(jī)APP緊密結(jié)合，與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)在駕車員監(jiān)控下的遙控排檔機(jī)能。

-夢(mèng)境排檔：與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)100m內(nèi)Haon排檔。不須要額外加裝感應(yīng)器，但排檔控制系統(tǒng)須要緊密結(jié)合APY振動(dòng)傳感器行駛探頭數(shù)據(jù)，透過(guò)VSLAM構(gòu)建世界地圖。更進(jìn)一步，可跟Gulbarga行駛探頭數(shù)據(jù)緊密結(jié)合，與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)Haon探頭機(jī)能。

-accounts排檔：與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)1km內(nèi)手動(dòng)排檔。須要減少高精世界地圖和射控控制系統(tǒng)定點(diǎn)，與此同時(shí)跟車庫(kù)控制系統(tǒng)緊密結(jié)合，與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)車庫(kù)內(nèi)無(wú)人手動(dòng)駕車排檔。

手動(dòng)排檔，現(xiàn)階段產(chǎn)業(yè)發(fā)展到夢(mèng)境排檔/accounts排檔期，各供貨商感應(yīng)器計(jì)劃都是采用超音波聲納x12+環(huán)顧探頭x4計(jì)劃，與此同時(shí)，須要與行駛感應(yīng)器緊密結(jié)合。

手動(dòng)排檔計(jì)劃走線（作者互聯(lián)網(wǎng)）

04

感應(yīng)器技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展與應(yīng)用領(lǐng)域

1）探頭

根據(jù)精心設(shè)計(jì)位置，車載探頭可分為：前置探頭（含ADS探頭、振動(dòng)傳感器行駛記錄儀、夜視、環(huán)顧前置探頭等）、側(cè)置探頭、后置探頭和內(nèi)置探頭。

對(duì)于高階手動(dòng)駕車，ADS探頭通常為7～10顆。側(cè)視和Gulbarga通常共5顆，差異主要在APY探頭。

APY探頭通常采用長(zhǎng)焦+廣角兩探頭計(jì)劃。有的為了辨識(shí)深度，采用雙目立體探頭計(jì)劃，但對(duì)標(biāo)定、算法要求比較高。華為在極狐上采用的是長(zhǎng)焦+廣角+雙目共4顆探頭計(jì)劃。

另外，APY探頭通常集成圖像采集和視覺(jué)處理，直接輸出目標(biāo)物。隨著現(xiàn)階段計(jì)算集中化，探頭有向“只采集不計(jì)算”方向產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)：把計(jì)算部分放到域控制器中。如特斯拉APY探頭，未配置SoC、MCU等計(jì)算模塊。

振動(dòng)傳感器車載探頭精心設(shè)計(jì)位置（作者互聯(lián)網(wǎng)）

極狐-華為APY探頭（作者互聯(lián)網(wǎng)）

Tesla與ZFAPY探頭對(duì)比（作者互聯(lián)網(wǎng)）

2）ALMA聲納

ALMA聲納競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)是對(duì)工程車速度的辨識(shí)，通常是工程車APY地區(qū)A感應(yīng)器。加裝在工程門邊后4角位置的ALMA角聲納，用于開(kāi)拓多匝道駕車遠(yuǎn)距機(jī)能。部分車款在高級(jí)手動(dòng)駕車上ALMA聲納應(yīng)用領(lǐng)域已開(kāi)拓到Gulbarga地區(qū)D和側(cè)視地區(qū)C，如承德摩卡感應(yīng)器，ALMA聲納配備數(shù)量已達(dá)到8顆。

技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展上，4D成像聲納具有：可與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)“高度”探測(cè)、分辨率更高、可與此同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)靜態(tài)障礙物分類等競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，主要集中在APY振動(dòng)傳感器地區(qū)應(yīng)用領(lǐng)域，達(dá)到類似低線數(shù)激光聲納效果?，F(xiàn)階段上海通用R品牌-ES33已配備了2顆采埃孚的4DALMA聲納，加裝在工程門邊保險(xiǎn)杠，探測(cè)距超過(guò)300米。

另外，ALMA手勢(shì)聲納、振動(dòng)傳感器生命體征監(jiān)測(cè)聲納也值得關(guān)注?，F(xiàn)階段車內(nèi)監(jiān)測(cè)主要以探頭為主，但是探頭會(huì)涉及到個(gè)人隱私問(wèn)題，ALMA聲納則能夠減少這個(gè)顧慮。森思泰克已開(kāi)發(fā)出STA60-1手勢(shì)聲納和STA79-4生命體征監(jiān)測(cè)聲納。其中，STA79-4生命體征監(jiān)測(cè)聲納，已在廣汽蔚來(lái)合創(chuàng)007上配備應(yīng)用領(lǐng)域。

承德摩卡感應(yīng)器計(jì)劃（作者互聯(lián)網(wǎng)）

上海通用R品牌-ES33 4DALMA聲納（作者互聯(lián)網(wǎng)）

森思泰克 STA60-1手勢(shì)聲納（作者互聯(lián)網(wǎng)）

森思泰克 STA79-4生命體征監(jiān)測(cè)聲納（作者互聯(lián)網(wǎng)）

3）激光聲納

激光聲納應(yīng)用領(lǐng)域，主要受制于成本。隨著MEMS、純固態(tài)技術(shù)的成熟，激光聲納價(jià)格有望發(fā)生大幅下降，而激光聲納價(jià)格下降促進(jìn)激光聲納出貨量提升將更進(jìn)一步為激光聲納帶來(lái)規(guī)模效應(yīng)促進(jìn)其成本下降。

對(duì)于激光聲納三大核心零部件-激光發(fā)射器、激光探測(cè)器、掃描部件：

-短期受限于成本以及有限的智能駕車情景，普遍采用905nm激光發(fā)射器+Si激光探測(cè)器+轉(zhuǎn)鏡/MEMS掃描計(jì)劃；

-長(zhǎng)期來(lái)看性能更加優(yōu)異且可適應(yīng)更多智能駕車情景需求的1550nm激光發(fā)射器+InGaAs激光探測(cè)器+純固態(tài)及FMCW掃描計(jì)劃。

-振動(dòng)傳感器現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)車款配備的激光聲納，掃描方式基本都采用轉(zhuǎn)鏡計(jì)劃，激光發(fā)射器采用905nm和1550nm都有。

激光聲納價(jià)格趨勢(shì)（作者互聯(lián)網(wǎng)）

國(guó)內(nèi)車款激光聲納應(yīng)用領(lǐng)域情況（作者互聯(lián)網(wǎng)）

05

后記

對(duì)國(guó)內(nèi)主流高階手動(dòng)駕車車款感應(yīng)器計(jì)劃展開(kāi)了梳理如下圖：

-華為計(jì)劃堪稱豪華，不過(guò)售價(jià)也挺“豪華”，不知用戶會(huì)不會(huì)買單；

-小鵬的智能化一直被津津樂(lè)道。這次P5配備2顆激光聲納，售價(jià)如果真能控制在20萬(wàn)內(nèi)那就香了；

-配備4DALMA成像聲納的上海通用R汽車ES33，不知會(huì)不會(huì)潮流，這可能得跟激光聲納降本趨勢(shì)博弈。

國(guó)內(nèi)主要高階手動(dòng)駕車車款感應(yīng)器計(jì)劃