01

序言

振動傳感器今年袖珍是激光聲納二年！各供貨商紛紛發(fā)布配備激光聲納的車款，不僅是新勢力，如小鵬、蔚來，也包括傳統(tǒng)汽車供貨商，如上海通用、承德、長安汽車等，都是計劃Nashik量產(chǎn)。

與此同時，ALMA聲納數(shù)量，也從1~5顆開拓到6~8顆，已有應(yīng)用領(lǐng)域4D成像聲納車款；探頭，除了APY和環(huán)顧探頭，斜面4顆+后向1顆探頭已基本成為標(biāo)配。

這里簡單梳理下手動駕車感應(yīng)器計劃產(chǎn)業(yè)發(fā)展走線（商用車），以及各類別感應(yīng)器產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢。

國內(nèi)配備激光聲納車款（作者互聯(lián)網(wǎng)）

02

感應(yīng)器優(yōu)先選擇與精心設(shè)計

商用車手動駕車產(chǎn)業(yè)發(fā)展，根據(jù)應(yīng)振動傳感器用領(lǐng)域的情景不同可分為：行駛手動駕車和排檔手動駕車。

由于行駛和排檔運(yùn)轉(zhuǎn)情景有很大不同，在感應(yīng)器優(yōu)先選擇上很大區(qū)別。與此同時，須要綜合考慮各類別感應(yīng)器性能、成本、精心設(shè)計位置等因素。

1）感應(yīng)器優(yōu)先選擇

行駛主要運(yùn)轉(zhuǎn)工況為中高速路，須要換用檢驗(yàn)距較遠(yuǎn)的感應(yīng)器。現(xiàn)階段應(yīng)用領(lǐng)域感應(yīng)器主要有：探頭、ALMA聲納、激光聲納。

排檔運(yùn)轉(zhuǎn)在低速，通常換用檢驗(yàn)距10m內(nèi)感應(yīng)器。現(xiàn)階段應(yīng)用領(lǐng)域感應(yīng)器主要有：超音波聲納、單片探頭。

在數(shù)據(jù)處理上展開緊密結(jié)合，充分利用各類別感應(yīng)器競爭優(yōu)勢。

振動傳感器車載自然環(huán)境交互感應(yīng)器概況（作者互聯(lián)網(wǎng)）

手動駕車行駛控制系統(tǒng)感應(yīng)器綜合比較（作者互聯(lián)網(wǎng)）

2）感應(yīng)器精心設(shè)計

工程車周邊地區(qū)，可以大體劃分為4大地區(qū)：正前地區(qū)A、輻花地區(qū)B、斜面地區(qū)C、后向地區(qū)D和王大楨地區(qū)E（如下圖）：

-對于行駛手動駕車，A地區(qū)是重中之重，精心設(shè)計感應(yīng)器也豐富。最北交互距通常須要200m以上；其次是王大楨E地區(qū)和測前B地區(qū)，用于拐彎和橫穿等情景，最北交互距通常須要80m以上。

-對于排檔手動駕車，須要對工程車四面全覆蓋。由于排檔時速度通常在10km/h內(nèi)，交互距范圍在10m內(nèi)振動傳感器就能滿足要求。

感應(yīng)器精心設(shè)計位置（作者互聯(lián)網(wǎng)）

特斯拉感應(yīng)器計劃（作者互聯(lián)網(wǎng)）

03

感應(yīng)器計劃產(chǎn)業(yè)發(fā)展期

1）行駛感應(yīng)器計劃

行駛手動駕車產(chǎn)業(yè)發(fā)展可大體分三個期：單匝道手動駕車遠(yuǎn)距、多匝道手動駕車遠(yuǎn)距和文件共享手動導(dǎo)航控制系統(tǒng)駕車。

-單匝道手動駕車遠(yuǎn)距：透過APYDD91探頭或前向ALMA聲納，可與此同時實(shí)現(xiàn)手動即時制動AEB和自適應(yīng)巡航ACC機(jī)能。ALMA聲納的競爭優(yōu)勢在于對工程車速度的探測，而探頭的競爭優(yōu)勢在于辨識匝道線和對障礙物分類。APYDD91探頭和前向ALMA聲納緊密結(jié)合一起應(yīng)用領(lǐng)域，可與此同振動傳感器時實(shí)現(xiàn)單匝道高速路駕車遠(yuǎn)距HWA和交通擁堵遠(yuǎn)距TJA機(jī)能。

-多匝道手動駕車遠(yuǎn)距：要與此同時實(shí)現(xiàn)拐彎遠(yuǎn)距，須要減少感應(yīng)器對鄰道自然環(huán)境展開交互。通常在車尾部兩角各減少1個ALMA聲納，與此同時實(shí)現(xiàn)對工程車王大楨自然環(huán)境交互。更進(jìn)一步，可減少門邊ALMA角聲納，開拓輻花自然環(huán)境交互，與此同時實(shí)現(xiàn)路口遠(yuǎn)距JA、即時匝道保持ELK、即時轉(zhuǎn)向遠(yuǎn)距ESA等機(jī)能。

-文件共享手動導(dǎo)航控制系統(tǒng)駕車：要與此同時實(shí)現(xiàn)從一個點(diǎn)到另個點(diǎn)全手動駕車，須要對工程車周邊自然環(huán)境展開交互，與此同時減少冗余。通常須要APY振動傳感器減少激光聲納、側(cè)視和Gulbarga減少探頭和ALMA與此同時實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)交互，與此同時，減少高精世界地圖和射控控制系統(tǒng)展開定位。

手動行駛，現(xiàn)階段產(chǎn)業(yè)發(fā)展到文件共享手動導(dǎo)航控制系統(tǒng)駕車期。主流感應(yīng)器計劃為：激光聲納x1~3+ALMA聲納x5~8+ADS探頭x7~10。

手動行駛計劃走線

2）排檔感應(yīng)器計劃

排檔手動駕車產(chǎn)業(yè)發(fā)展大體可分四個期：探頭遠(yuǎn)距、手動排檔、夢境排檔和accounts排檔。

-探頭遠(yuǎn)距：透過探頭聲納和實(shí)景圖像，與此同時實(shí)現(xiàn)探頭時碰撞預(yù)警和提供工程車四面自然環(huán)境圖像遠(yuǎn)距探頭。探頭聲納，通常門邊、車后各加裝4振動傳感器顆超音波聲納；實(shí)景圖像，通常在工程車四面共加裝4顆單片探頭。

-手動排檔：在探頭聲納基礎(chǔ)上，車側(cè)兩邊各減少2個長距超音波排檔聲納辨識停車位，達(dá)到共12顆超音波聲納，與此同時實(shí)現(xiàn)手動排檔。更進(jìn)一步，可與實(shí)景探頭緊密結(jié)合，與此同時實(shí)現(xiàn)對線性停車位交互，增強(qiáng)與此同時實(shí)現(xiàn)手動排檔情景。也可與鑰匙、手機(jī)APP緊密結(jié)合，與此同時實(shí)現(xiàn)在駕車員監(jiān)控下的遙控排檔機(jī)能。

-夢境排檔：與此同時實(shí)現(xiàn)100m內(nèi)Haon排檔。不須要額外加裝感應(yīng)器，但排檔控制系統(tǒng)須要緊密結(jié)合APY振動傳感器行駛探頭數(shù)據(jù)，透過VSLAM構(gòu)建世界地圖。更進(jìn)一步，可跟Gulbarga行駛探頭數(shù)據(jù)緊密結(jié)合，與此同時實(shí)現(xiàn)Haon探頭機(jī)能。

-accounts排檔：與此同時實(shí)現(xiàn)1km內(nèi)手動排檔。須要減少高精世界地圖和射控控制系統(tǒng)定點(diǎn)，與此同時跟車庫控制系統(tǒng)緊密結(jié)合，與此同時實(shí)現(xiàn)車庫內(nèi)無人手動駕車排檔。

手動排檔，現(xiàn)階段產(chǎn)業(yè)發(fā)展到夢境排檔/accounts排檔期，各供貨商感應(yīng)器計劃都是采用超音波聲納x12+環(huán)顧探頭x4計劃，與此同時，須要與行駛感應(yīng)器緊密結(jié)合。

手動排檔計劃走線（作者互聯(lián)網(wǎng)）

04

感應(yīng)器技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展與應(yīng)用領(lǐng)域

1）探頭

根據(jù)精心設(shè)計位置，車載探頭可分為：前置探頭（含ADS探頭、振動傳感器行駛記錄儀、夜視、環(huán)顧前置探頭等）、側(cè)置探頭、后置探頭和內(nèi)置探頭。

對于高階手動駕車，ADS探頭通常為7～10顆。側(cè)視和Gulbarga通常共5顆，差異主要在APY探頭。

APY探頭通常采用長焦+廣角兩探頭計劃。有的為了辨識深度，采用雙目立體探頭計劃，但對標(biāo)定、算法要求比較高。華為在極狐上采用的是長焦+廣角+雙目共4顆探頭計劃。

另外，APY探頭通常集成圖像采集和視覺處理，直接輸出目標(biāo)物。隨著現(xiàn)階段計算集中化，探頭有向“只采集不計算”方向產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢：把計算部分放到域控制器中。如特斯拉APY探頭，未配置SoC、MCU等計算模塊。

振動傳感器車載探頭精心設(shè)計位置（作者互聯(lián)網(wǎng)）

極狐-華為APY探頭（作者互聯(lián)網(wǎng)）

Tesla與ZFAPY探頭對比（作者互聯(lián)網(wǎng)）

2）ALMA聲納

ALMA聲納競爭優(yōu)勢是對工程車速度的辨識，通常是工程車APY地區(qū)A感應(yīng)器。加裝在工程門邊后4角位置的ALMA角聲納，用于開拓多匝道駕車遠(yuǎn)距機(jī)能。部分車款在高級手動駕車上ALMA聲納應(yīng)用領(lǐng)域已開拓到Gulbarga地區(qū)D和側(cè)視地區(qū)C，如承德摩卡感應(yīng)器，ALMA聲納配備數(shù)量已達(dá)到8顆。

技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展上，4D成像聲納具有：可與此同時實(shí)現(xiàn)“高度”探測、分辨率更高、可與此同時實(shí)現(xiàn)對靜態(tài)障礙物分類等競爭優(yōu)勢，主要集中在APY振動傳感器地區(qū)應(yīng)用領(lǐng)域，達(dá)到類似低線數(shù)激光聲納效果。現(xiàn)階段上海通用R品牌-ES33已配備了2顆采埃孚的4DALMA聲納，加裝在工程門邊保險杠，探測距超過300米。

另外，ALMA手勢聲納、振動傳感器生命體征監(jiān)測聲納也值得關(guān)注。現(xiàn)階段車內(nèi)監(jiān)測主要以探頭為主，但是探頭會涉及到個人隱私問題，ALMA聲納則能夠減少這個顧慮。森思泰克已開發(fā)出STA60-1手勢聲納和STA79-4生命體征監(jiān)測聲納。其中，STA79-4生命體征監(jiān)測聲納，已在廣汽蔚來合創(chuàng)007上配備應(yīng)用領(lǐng)域。

承德摩卡感應(yīng)器計劃（作者互聯(lián)網(wǎng)）

上海通用R品牌-ES33 4DALMA聲納（作者互聯(lián)網(wǎng)）

森思泰克 STA60-1手勢聲納（作者互聯(lián)網(wǎng)）

森思泰克 STA79-4生命體征監(jiān)測聲納（作者互聯(lián)網(wǎng)）

3）激光聲納

激光聲納應(yīng)用領(lǐng)域，主要受制于成本。隨著MEMS、純固態(tài)技術(shù)的成熟，激光聲納價格有望發(fā)生大幅下降，而激光聲納價格下降促進(jìn)激光聲納出貨量提升將更進(jìn)一步為激光聲納帶來規(guī)模效應(yīng)促進(jìn)其成本下降。

對于激光聲納三大核心零部件-激光發(fā)射器、激光探測器、掃描部件：

-短期受限于成本以及有限的智能駕車情景，普遍采用905nm激光發(fā)射器+Si激光探測器+轉(zhuǎn)鏡/MEMS掃描計劃；

-長期來看性能更加優(yōu)異且可適應(yīng)更多智能駕車情景需求的1550nm激光發(fā)射器+InGaAs激光探測器+純固態(tài)及FMCW掃描計劃。

-振動傳感器現(xiàn)階段國內(nèi)車款配備的激光聲納，掃描方式基本都采用轉(zhuǎn)鏡計劃，激光發(fā)射器采用905nm和1550nm都有。

激光聲納價格趨勢（作者互聯(lián)網(wǎng)）

國內(nèi)車款激光聲納應(yīng)用領(lǐng)域情況（作者互聯(lián)網(wǎng)）

05

后記

對國內(nèi)主流高階手動駕車車款感應(yīng)器計劃展開了梳理如下圖：

-華為計劃堪稱豪華，不過售價也挺“豪華”，不知用戶會不會買單；

-小鵬的智能化一直被津津樂道。這次P5配備2顆激光聲納，售價如果真能控制在20萬內(nèi)那就香了；

-配備4DALMA成像聲納的上海通用R汽車ES33，不知會不會潮流，這可能得跟激光聲納降本趨勢博弈。

國內(nèi)主要高階手動駕車車款感應(yīng)器計劃