自動調(diào)整的結(jié)果不滿意，可以通過三個參數(shù)的設(shè)定進(jìn)行簡單的手動調(diào)整。 在此模式中，手動設(shè)置位置控制增益1(PG1),速度控制增益2(VG2)和速度積分補(bǔ)償(VIC) 三個增益，三菱伺服放大器會根據(jù)這些增益自動將其他的增益設(shè)置到值。 因此，可以用通用PI控制系統(tǒng) (位置增益, 速度增益, 速度積分時間常數(shù))的概念來調(diào)整模型自適應(yīng)控制系統(tǒng)。這里，位置增益對應(yīng)PG1，速度增益對應(yīng)VG2，速度積分時間常數(shù)對應(yīng)VIC。當(dāng)在此模式中進(jìn)行增益調(diào)整時，必須正確設(shè)置負(fù)載慣量比（參數(shù) No.34）。
要點(diǎn)：
*如果出現(xiàn)機(jī)械共振，可以使用自適應(yīng)振動抑制控制（參數(shù) No. 60）或機(jī)械共振抑制濾波器 （參數(shù)MR-ES技術(shù)資料集 No. 58到 59）來抑制機(jī)械共振（參考MR-ES三菱伺服放大器技術(shù)資料集8.2，8.3節(jié)）。
一、速度控制
（1）用以下參數(shù)進(jìn)行增益調(diào)整。
| 參數(shù) No. | 縮寫 | 名稱 |
| 34 | GD2 | 負(fù)載與伺服電機(jī)慣量比 |
| 37 | VG2 | 速度環(huán)增益2 |
| 38 | VIC | 速度積分補(bǔ)償 |
（2）調(diào)整步驟
1、設(shè)置負(fù)載與伺服電機(jī)的慣量比的估計值（參數(shù)No.34）。
2、在無振動和異常噪聲的范圍內(nèi)提高速度環(huán)增益2（參數(shù)No.37），如果發(fā)生振動略微返回。
3、在無振動范圍內(nèi)降低速度積分補(bǔ)償（參數(shù)No.38），
4、如果發(fā)生振動略微返回。如果由于機(jī)械系統(tǒng)共振等不能提高增益，且不能達(dá)到期望的響應(yīng)，可以用自適應(yīng)振動抑制控制或機(jī)械共振抑制濾波器抑制共振而提高響應(yīng)，然后執(zhí)4行步驟 2 和 3。
5、檢查定位特性和旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，精密調(diào)整各增益。
（3）調(diào)整說明
A）速度環(huán)增益
此參數(shù)決定速度環(huán)的響應(yīng)速度。增加此值可以提高響應(yīng)，但設(shè)定過高容易導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)振動。速度環(huán)的實際響應(yīng)頻率如下式所示：
| 速度環(huán)響應(yīng)頻率(Hz) | = | 速度環(huán)增益 2 的設(shè)置值 |
| （1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比）×2π |
B）速度積分補(bǔ)償
為消除指令的靜態(tài)誤差，速度控制環(huán)應(yīng)設(shè)為比例積分控制。通過設(shè)置積分控制時間常數(shù)，來設(shè)定速度積分補(bǔ)償。增加設(shè)定值，則降低響應(yīng)水平。但是，如果負(fù)載慣量比很大或機(jī)械系統(tǒng)有任何振動元件，機(jī)械系統(tǒng)則易于振動，除非設(shè)置增加到某種程度。建議如下式所示：
| 速度積分補(bǔ)償設(shè)置(ms) | ＞
＿ | 2000 ~ 3000 |
| 速度環(huán)增益2 設(shè)置值/（1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比） |
二、位置控制
（1）參數(shù)
以下參數(shù)用于增益調(diào)整：
| 參數(shù) No. | 縮寫 | 名稱 |
| 6 | PG1 | 位置環(huán)增益1 |
| 34 | GD2 | 負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比 |
| 37 | VG2 | 速度環(huán)增益2 |
| 38 | VIC | 速度積分補(bǔ)償 |
（2）調(diào)整步驟
1、設(shè)置負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比的估計值
2、設(shè)置稍小值到位置環(huán)增益 1 (參數(shù) No.6).
3、在無振動和異常噪聲的范圍內(nèi)提高速度環(huán)增益2（參數(shù)No.37），如果發(fā)生振動略微返回。
4、在無振動范圍內(nèi)降低速度積分補(bǔ)償（參數(shù)No.38），如果發(fā)生振動略微返回。
5、提高位置環(huán)增益 1
6、如果由于機(jī)械系統(tǒng)共振等不能提高增益，且不能達(dá)到期望的響應(yīng)，可以用自適應(yīng)振動抑制控制或機(jī)械共振抑制濾波器抑制共振而提高響應(yīng)，然后執(zhí)行步驟 3 到5。
7、檢查定位特性和旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，精密調(diào)整各增益。
（3）調(diào)整說明
1）位置環(huán)增益1（參數(shù)No.6）
此參數(shù)確定位置控制環(huán)的響應(yīng)速度。增加位置環(huán)增益 1 可以提高位置指令的跟蹤能力，但設(shè)定過高易導(dǎo)致定位時的超調(diào)。
| 速度環(huán)增益1指導(dǎo)值 | ＞
＿ | 速度環(huán)增益2設(shè)置值 | X | 1/3~1/5 |
| （1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比） |
2）速度環(huán)增益 2(VG2: 參數(shù) No.37)
此參數(shù)確定速度控制環(huán)的響應(yīng)速度。增加此值可以提高響應(yīng)，但過高的值容易導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)振動。速度環(huán)的實際響應(yīng)頻率如下式所表示：
| 速度環(huán)響應(yīng)頻率(Hz) | = | 速度環(huán)增益2設(shè)置值 |
| （1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比）×2π |
3）速度積分補(bǔ)償 (參數(shù) No. 38)
為消除指令的靜態(tài)誤差，速度控制環(huán)應(yīng)設(shè)為比例積分控制。通過設(shè)置積分控制時間常數(shù)，來設(shè)定速度積分補(bǔ)償。增加設(shè)定值，則降低響應(yīng)水平。但是，如果負(fù)載慣量比很大或機(jī)械系統(tǒng)有任何振動元件，機(jī)械系統(tǒng)則易于振動，除非設(shè)置增加到某種程度。建議如下式所示：
| 速度積分補(bǔ)償設(shè)置(ms) | = | 2000 ~ 3000 |
| 速度環(huán)增益2設(shè)置值/（1＋負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量比2） |
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