1. PID調試步驟     沒有一種控制算法比PID調節規律更有效、更方便的了?，F在一些時髦點的調節器基本源自PID。甚至可以這樣說PID調節器是其它控制調節算法的嗎。     為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰   因為PID解決了自動控制理論所要解決的zui基本問題既系統的穩定性、快速性和準確性。調節PID的參數可實現在系統穩定的前提下兼顧系統的帶載能力和抗擾能力同時在PID調節器中引入積分項系統增加了一個零積點使之成為一階或一階以上的系統這樣系統階躍響應的穩態誤差就為零。     由于自動控制系統被控對象的千差萬別PID的參數也必須隨之變化以滿足系統的性能要求。這就給使用者帶來相當的麻煩特別是對初學者。

下面簡單介紹一下調試PID參數的一般步驟    

（1）負反饋     自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統接線確定系統的反饋為負反饋。例如電機調速系統輸入信號為正要求電機正轉時反饋信號也為正PID算法時誤差=輸入-反饋同時電機轉速越高反饋信號越大。其余系統同此方法。    

（2）PID調試一般原則     a.在輸出不振蕩時增大比例增益P。     b.在輸出不振蕩時減小積分時間常數Ti。     c.在輸出不振蕩時增大微分時間常數Td。    

（3）一般步驟     a.確定比例增益P     確定比例增益P 時首先去掉PID的積分項和微分項一般是令Ti=0、Td=0具體見PID的參數設定說明使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的zui大值的60%~70%由0逐漸加大比例增益P直至系統出現振蕩再反過來從此時的比例增益P逐漸減小直至系統振蕩消失記錄此時的比例增益P設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。     b.確定積分時間常數Ti   比例增益P確定后設定一個較大的積分時間常數Ti的初值然后逐漸減小Ti直至系統出現振蕩之后在反過來逐漸加大Ti直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti調試完成。     c.確定積分時間常數Td     積分時間常數Td一般不用設定為0即可。若要設定與確定 P和Ti的方法相同取不振蕩時的30%。     d.系統空載、帶載聯調再對PID參數進行微調直至滿足要求。  

2.  PID控制簡介   目前工業自動化水平已成為衡量各行各業現代化水平的一個重要標志。同時控制理論的發展也經歷了古典控制理論、現代控制理論和智能控制理論三個階段。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統可分為開環控制系統和閉環控制系統。一個控制系統包括控制器傳感器變送器執行機構輸入輸出接口?？刂破鞯妮敵鼋涍^輸出接口執行機構加到被控系統上控制系統的被控量經過傳感器變送器通過輸入接口送到控制器。不同的控制系統其傳感器變送器執行機構是不一樣的。比如壓力控制系統要采用壓力傳感器。電加熱控制系統的傳感器是溫度傳感器。目前PID控制及其控制器或智能PID控制器儀表已經很多產品已在工程實際中得到了廣泛的應用有各種各樣的PID控制器產品各大公司均開發了具有PID參數自整定功能的智能調節器（inligent regulator）其中PID控制器參數的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應算法來實現。有利用PID控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制器能實現PID控制功能的可編程控制器（PLC）還有可實現PID控制的PC系統等等。 可編程控制器（PLC） 是利用其閉環控制模塊來實現PID控制而可編程控制器（PLC）可以直接與ControlNet相連。它可以直接與ControlNet相連利用網絡來實現其遠程控制功能。