工業機器人有6個可活動的關節(軸)，不同的工業機器人本體運動軸的定義也不同。用于保證末端執行器達到工作空間任意位置的軸被稱為基本軸或主軸，用于實現末端執行器任意空間姿態的軸，則稱為腕部軸或次軸。

First軸：First個軸是連接底座的部分，主要承擔上軸的重量和底座的左右轉動。左右轉動是由電動機和減速器的傳動引起的。每個軸在一個方向上代替一個移動模式。

第二軸：控制機器人主臂的前后擺動和整個手臂的上下運動。

三軸:三軸也用于控制機器人的前后擺動，但擺動臂的范圍比第二軸小。

第四軸：四軸是機器人上可以自由旋轉的圓管部分。運動的范圍相當于人的手臂，但不是360度。有一些電線和人的手臂在同一范圍內。

第五軸：第五軸很重要，當你差不多調好位置后，你得精準定位到產品上，就要用到第五軸，相當于人手腕部分。五軸控制和上下微調機械手手臂的轉動，通常當產品被抓取時，產品可以翻轉。

第六軸：當第五軸定位到產品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當于可以水平360°旋轉的一個轉盤。可以更精確定位到產品。第六軸起端部夾具部分的旋轉功能，可360度旋轉。

工業機器人的六個軸都由裝有減速器的電動機驅動。各軸的運動方式和方向不同。6軸機器人通過1、2和3基本軸保證末端執行器達到工作空間任意位置，通過4、5和6軸實現末端執行器的任意空間姿態。因為要實現末端的6自由度動作，所以需要6軸。事實上，六軸機器人的每個軸都是通過模擬人手的每個關節來操作的。通過柔性六軸機器人，企業的生產將變得更加方便快捷

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