【儀表網(wǎng) 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)】由杭州藍(lán)芯科技有限公司牽頭起草的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《卷軸類上下料應(yīng)用移動機(jī)器人》已完成征求意見稿，現(xiàn)公開征求意見。誠摯邀請各相關(guān)單位和個人對上述標(biāo)準(zhǔn)提出寶貴的意見和建議。意見反饋郵箱zria@zria.org.cn，截止時間2023年7月5日前。
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020給出的規(guī)則起草。參考GB/T 16855.1-2008 機(jī)械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第 1 部分《設(shè)計(jì)通則》；GB/T 16856.1-2008 機(jī)械安全風(fēng)險(xiǎn)評估第 1 部分；原則；GB/T 15706-2012 機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評估與風(fēng)險(xiǎn)減少；GB/T 16754-2008 機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則；GB/T 11291.1-2011 工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第 1 部分:機(jī)器人；GB/T 12642-2013 工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法等規(guī)程內(nèi)容編制。
 

　　本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了卷軸類上下料應(yīng)用移動機(jī)器人(以下簡稱“機(jī)器人”)的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于鋰電涂布、軟包印刷、……卷軸類物料應(yīng)用場景的機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、檢驗(yàn)。
 

　　外觀要求：
 

　　機(jī)器人外觀應(yīng)符合以下要求：
 

　　a. 表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；
 

　　b. 表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；
 

　　c. 金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；
 

　　d. 按鈕、指示燈、插座等應(yīng)有明確標(biāo)志；
 

　　e. 應(yīng)有標(biāo)牌或產(chǎn)品銘牌；
 

　　f. 應(yīng)有涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)志。
 

　　結(jié)構(gòu)要求：
 

　　機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：
 

　　a. 應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；
 

　　b. 應(yīng)布局合理，裝配方便，易于維修保養(yǎng)；
 

　　c. 零部件配合可靠，緊固部分無松動，關(guān)鍵緊固部位做劃線標(biāo)志，活動部位潤滑良好；
 

　　d. 安全防護(hù)裝置應(yīng)連接可靠，功能正常；
 

　　e. 具有足夠的強(qiáng)度，滿足載荷曲線對應(yīng)的負(fù)載性能，無永久性變形和損壞；
 

　　f. 不能有造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角；
 

　　g. 開關(guān)、按鈕、手柄等裝置的位置合理、操作方便。
 

　　制動方式：
 

　　機(jī)器人宜采用電磁制動、液壓制動、機(jī)械制動等方式。
 

　　執(zhí)行機(jī)構(gòu)：
 

　　機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)考慮負(fù)載(物料)特征(重量、尺寸、材質(zhì)等)。
 

　　機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)分升降，左右平移，前后平移，整體左右平移調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)物料上下料功能。
 

　　如果使用液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)，則采用的液壓油品質(zhì)應(yīng)高于 12 級(NAS1638 規(guī)定的油液的固定顆粒污染等級)；所用液壓油軟管應(yīng)能承受 3 倍額定工作壓力 1 分鐘不破裂，無異常。
 

　　檢測裝置：
 

　　機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)在搬運(yùn)，上下料情況需檢測貨物狀態(tài)，通過傳感器，視覺檢測等方式實(shí)現(xiàn)對貨物狀態(tài)的檢測。
 

　　貨物在位檢測：
 

　　機(jī)器人應(yīng)通過傳感器檢測具備貨物在位檢測功能。
 

　　貨物偏移檢測：
 

　　機(jī)器人應(yīng)通過傳感器檢測具備貨物偏移檢測功能。
 

　　對接檢測：
 

　　機(jī)器人應(yīng)通過傳感器檢測或視覺檢測，具備貨物與機(jī)臺高精度對接功能。
 

　　安全防護(hù)裝置：
 

　　宜符合 GB/T 5226.1-2019 機(jī)械電氣安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第 1 部分: 通用技術(shù)條件中 9.2、9.3、9.4的要求，宜具備以下防護(hù)裝置：
 

　　a. 急停；
 

　　b. 接觸式防護(hù)裝置或非接觸式防護(hù)裝置；
 

　　c. 運(yùn)行指示燈；
 

　　d. 聲音報(bào)警器；
 

　　e. 制動器；
 

　　f. 警示燈；
 

　　一般要求：
 

　　a. 應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；
 

　　b. 應(yīng)在運(yùn)行方向上安裝防護(hù)裝置；
 

　　c. 防護(hù)裝置在自動運(yùn)行模式下不應(yīng)被關(guān)閉；
 

　　d. 在手動模式時，只有在完成安全風(fēng)險(xiǎn)評估的前提下才允許被關(guān)閉，且應(yīng)由經(jīng)過培訓(xùn)的人員操作。
 

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