Honeywell 69SCIP101根據以上確定的傳遞函數,用Simulink可繪制出數控機床工作臺位置伺服系統的模型如圖2所示。
3.2 Honeywell 69SCIP101編程實現繪制系統開環Bode圖并根據穩定性確定開環增益
系統的開環傳遞函數為
根據Honeywell 69SCIP101系統開環傳遞函數,用MATLAB編程繪制系統Bode圖,結果如圖3所示。通過K a=1的Bode圖,發現系統的相角裕量和幅值裕量都是負值所以系統不穩定[2][3]。
MATLAB程序如下:
Ka=1
num=Ka*4216e-6*1.25e6*9.56e-4*100
den=conv([1/600^2 2*0.5/600 1],[1/388^2 2*1.24/388 1 0])
sys=tf(num,den)
margin(sys)
4 Honeywell 69SCIP101系統校正和動態性能指標計算
一般為滿足電液伺服系統設計要求的相角裕量應該在30~60之,幅頻裕量應當大于6dB。因此,將圖中零dB線上移,使相位裕量=50,此時增益裕量G=11dB,穿越頻率,開環增益
由上述操作得開環增益
所以放大器開環增益
,運行模型,得出Honeywell 69SCIP101系統輸出結果可以看出系統是穩定的,當輸入
運用Honeywell 69SCIP101對系統動態性能指標分析得
5 Honeywell 69SCIP101系統穩態誤差和頻帶寬度計算
對于干擾來說,系統是零型的。啟動和切削不處于同一動作階段,靜摩擦干擾就不必考慮。伺服放大器的
溫度零漂、伺服閥零漂和滯環、執行元件的不靈敏區假定上述干擾量之和為,由此引起的位置誤差為:
對指令輸入來說,系統是Ⅰ型的,zui大速度時的速度誤差為
New Alca PSL-4860 3DB00619AA
New PAXAR Monarch 9825 M9825 Label printer 220V
Mesa Versorgungseinh?eit Typ VE 02-A NEW
POLE STAR DSAS-L Ship Security Alert SKYWAVE DMR-200
VAT 07512-VA24-AAZ2?/0693 Rectangular Door L Slit Valve
Square D Netural Current Transformer 34036 1000-4000A
PowerDAQ PCI Multifunction Board PD2-MF-64-400/1?4H used
ABB 3BSE040360R41 Compact Control Builder CD license
Spread Spectrum FreeWave IM-800X009 Industrial 2.4 GHz
TECTROL TC93M-1458 Power Supply Module NEW
RICOH PPC RT39 for MP6000 MP7000 MP8000 NEW
Alca 3BA23241AA GPA2 Board New
EUCHNER ZSA2B2G05B-C166?2 Safety Switch 057097 NewInBox
Agilent 1100 Series 5064-8201 Solvent Cabinet 1 bottle
?