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輪胎吊自動糾偏系統和防碰撞系統

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  • 所在地上海
  • 更新時間2025-02-06
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輪胎吊自動糾偏系統和防碰撞系統
輪胎吊自動糾偏系統和防碰撞系統 產品詳情
      輪胎吊(ERTG)大車糾偏和防碰撞系統包含大車自動糾偏及大車防撞兩個子系統。
 
      ERTG大車自動糾偏系統(單邊)作為ERTG運行過程中的一系列自動輔助保護裝置,主要用于ERTG在大車行走過程中,在一定的偏差范圍內自動對大車的運行速度和方向進行實時調整,防止大車嚴重走偏,甚至撞箱或撞滑觸線。通過大車的某一邊的激光測距傳感器實時地檢測到反射板的距離,并將實時數據傳回PLC,PLC通過程序按一定的掃描周期和對比數據對原數據進行濾波和篩選,得出能夠用于參與控制的正確數據,通過調節大車兩邊的速度來達到自動糾偏的目的;當大車行走偏差超過設定范圍時,能夠起監控報警、防撞的作用。
      ERTG大車防撞功能是利用雷達傳感器實時******發現遠距離障礙物,并及時提醒司機注意,同時采用自動控制技術,對大車進行限速運行。ERTG的主控制器參與大車制動控制決策,對大車行走采用適當的制動和停車控制。在大車與障礙之間的距離小于或等于8米時報警,大車開始減速,距離2米時,大車自動停車。


 

圖1 系統探測用硬件安裝位置示意圖
      我們將大車糾偏系統與防碰撞系統的控制部分,通過一個工控機來實現,工控機安裝在大車電氣房。工控機采集激光測距傳感器的實時測量數據,并對其進行濾波、運算、處理,輸出指令給大車PLC執行糾偏動作,系統支持大車雙側糾偏檢測。同時接收防碰撞雷達信號,并將信號輸出到大車PLC執行。
      支持 ProfiBus、RS232、RS485和Ethernet等多種接口,便于工控機與大車PLC 控制系統集成;通訊速率不低于 5Hz。
       系統配有HMI人機界面顯示屏,用戶可選擇安裝在司機室或電氣房。通過顯示屏設置大車防碰撞區域防護距離。顯示系統功能在大車上的運行狀態,如防區是否有侵入及侵入狀態;大車跑偏狀態等。這個顯示是以彩色圖形的方式呈現,可以人眼直觀地看到系統對大車跑偏和探測障礙物的監控狀態。
      為了******設備安全運行,減少人工操作的危險,硬件邏輯和軟件邏輯控制都充分考慮并設置了操作聯鎖保護。******對人員和設備的傷害。
       設備具有以下基本保護功能:
       1)短路電流保護;
       2)過載保護;
       3)超溫保護;
      系統在大車上的安裝嚴格遵循設備安全性接線要求,設備方便操作、維修標識要求,設備機身布線工藝要求。
圖2  ERTG大車糾偏和防碰撞系統原理圖

      大車自動糾偏技術指標:
      激光測量誤差:±3mm;
      大車行走偏差閉環控制精度:≤±5cm ,前后輪偏差≤±6cm;
      工控機糾偏系統與主控系統 PLC通訊響應時間不超過200ms;
      ERTG 在偏離中心位置 15cm 時會自動報警,偏離中心位置 30cm 時會自動停車;用戶可以在安全范圍內予以修改該限定值;
      大車自動糾偏系統設計時,需要適應地面沉降 15CM 以上;
      系統初始化時間:≤3min;
      運行溫度:-20℃ ~+65℃;
      存儲溫度: -30℃ ~+70℃;
      防護等級:IP67。
 
      大車防撞功能技術指標:
      距離分辨能力:約70cm;
      反應時間:<0.55s;
      檢測角度:7°(水平)×28°(垂直);
      檢測區域長度:0.2m-20m;
      區域可調整范圍長度:1.8m-20m,預警、減速、停車3個區可調整;
      輸出:3個繼電器,可自由配置,可承受 42V/0.5A;
      參數:靈敏度 1-****,
      3個區:預警、減速、停車,每個區輸出可調整靈敏度;
      尺寸:高l10 × 長180× 寬70mm;
      溫度范圍:-20℃~ +60℃;
      防護等級:IP65;
      功能安全: SIL1。
 
      單臺大車系統主要設備、軟件包含:
      1)激光測距儀                     數量 2(單邊自動糾偏)
      2)毫米波雷達                     數量 4
      3)工控機及安裝箱              數量 1
      4)安裝支架                        數量 6
      5)HMI顯示器                      數量 1
      6)供電、通信電纜、航空接插件、信號燈等
      7)ERTG大車糾偏和防碰撞系統軟件 1套
      8)ERTG大車糾偏和防碰撞系統安裝調試  

 
 
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