一、四維力傳感器介紹
四維力傳感器指的是一種能夠同時測量三個方向以上力及力矩分量的力傳感器，在笛卡爾坐標(biāo)系中力和力矩可以各自分解為三個分量。
二、四維力傳感器相比單軸力傳感器的優(yōu)點
四維力傳感器與單軸力傳感器以及三維力傳感器比較，除了要解決對所測力分量敏感的單調(diào)性和一致性問題外，還要解決因結(jié)構(gòu)加工和工藝誤差引起的維間（軸間）干擾問題、動靜態(tài)標(biāo)定問題以及矢量運(yùn)算中的解耦算法和電路實現(xiàn)等。我們已經(jīng)解決了多維力傳感器研究中的科學(xué)問題，如彈性體的結(jié)構(gòu)設(shè)計、力學(xué)性能評估、矢量解耦算法等，也掌握了核心制造技術(shù)，具有從宏觀機(jī)械到微機(jī)械的設(shè)計加工能力。產(chǎn)品覆蓋了二維到六維的全系列多維傳感器，量程范圍從幾百克力到幾十噸，并獲得彈性體結(jié)構(gòu)和矢量解耦電路等方面多項技術(shù)。
三、Features 主要特點
四維力傳感器能同時檢測三維空間的三個力信息（Fx、Fy、Fz）及扭力，通過它控制系統(tǒng)不但能檢測和控制機(jī)器人手爪取物體的握力，而且還可以檢測抓物體的重量，以及在抓取操作過程中是否有滑動、振動等。三維指力傳感器有側(cè)裝和頂裝式兩種，側(cè)裝式三維力指力傳感器一般用于二指的機(jī)器人夾持器，頂裝式三維指力傳感器一般用于機(jī)器人多指靈巧手。
四維力傳感器是智能機(jī)器人重要的傳感器，它能同時檢測三維空間（笛卡爾坐標(biāo)系）的全力信息，即三個力分量和三個力矩分量。
本產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于精密裝配，自動磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等作業(yè)中，在航空、航天及機(jī)械加工，汽車等行業(yè)中有廣泛的應(yīng)用。
傳感器彈性體采用結(jié)構(gòu)，靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機(jī)械過載保護(hù)功能。綜合解耦橋路信號綜合為三維空間的六個分量，可直接用于力控制。采用標(biāo)準(zhǔn)串口和并口輸入輸出。產(chǎn)品既可與控制計算機(jī)組成兩級計算機(jī)系統(tǒng)，也可聯(lián)接終端，構(gòu)成獨(dú)立的測試裝置。
四、Capacities 量程
5kg、10kg、20kg、30kg、50kg、100kg、200kg ~~100t(可定制)
| Rated Output | 額定輸出 | 1.0mV/V ±0.1% |
| Zero Balance | 零點平衡 | ±1% of rated output |
| Creep after 30 minutes | 蠕變 | ±0.5% of rated output |
| Nonlinearity | 非線性 | ±0.5% of rated output |
| Repeatability | 重復(fù)性 | ±0.5% of rated output |
| Temp. effect on output | 靈敏度溫漂 | ≤0.02% of applied output/oC |
| Temp. effect on zero | 零點溫漂 | ≤0.02% of applied output/oC |
| Safe Temp. Range | 可用溫度范圍 | -10oC to + 70oC |
| Temp. Compensated | 溫度補(bǔ)償范圍 | -10oC to + 40oC |
| Safe Overload | 安全載荷 | 150% |
| Input Impedance | 輸入阻抗 | 700 ohm ± 20 ohm |
| Output Impedance | 輸出阻抗 | 700 ohm ± 5 ohm |
| Rated Excitation | 推薦激勵電壓 | 12V DC/AC |
| Maximum Excitation | 較大激勵電壓 | 15V DC/AC |
六、實物圖片
