系統中的各功能模塊在納入時間、激活機制和控制方式等方面可以不相同。
1）納入時間
納入時間是指一個功能模塊被歸并到軟件的源語言描述之中的時間。比如宏功能模塊是由編譯器把它作為程序的一部分直接插入到引用位置上去的。而普通的子程序則是通過產生目標代碼與連接代碼而納入到軟件中的。
2）激活機制
功能模塊的激活機制通常有兩種：一個是通過引用來調用功能模塊，另一個是通過中斷來調用一個功能模塊。在實時系統中，通常使用后者。比如，使用一個外部時間來引起處理過程的中斷，然后使控制轉到另一個功能模塊。
3）控制方式
一般功能模塊具有單一入口和單一出口，并作為程序的一部分順序地執行，有時，也需要更為復雜的控制方式，如可重入功能模塊。這種功能模塊不以任何方式修改它自己或它所訪問的局部地址，從而這樣的功能模塊就可以同時被幾個任務使用。
4）結構分類
在軟件結構中，功能模塊可以分為以下幾類：
順序功能模塊：它在沒有明顯中斷情況下被應用軟件調用和執行。
增量功能模塊：它在調用結束之前可以被應用程序中斷，然后在中斷點重新啟動。

并行功能模塊：它在并行多處理機環境中與別的功能模塊同時執行。

ABB REF542PLUS 模塊
SIEMENS 6EP1 331-1SH01 模塊
SIEMENS 6AV6 545-0BA15-2AX0 觸摸屏
SIEMENS 332-5HF00-0AB0 模塊
臺達 EFB1324SHE 風扇
AB MPL-B230P-VJ74AA 伺服電機
SICK VT12T-2P430 光電開關
AB 2094-BM02-S 驅動器
AB 2093-AM01 驅動器
AB 2093-AMP5 驅動器
FANUC A20B-3300-0687 板卡
Yaskawa CIMR-G5A-25P5 變頻器
FANUC A06B-6079-H105 伺服放大器
FANUC A06B-6120-H075
Siemens 331-7KF02-0AB0 模塊
ABB PST37-600-70 軟啟動

ABB REF542PLUS 模塊

EUROTHERM 591P 180A 調速器
GE IC693MDL940E 模塊
ABB 3HAC029818-001 驅動模塊
Alcatel 3HE03619AA 板卡
Autonics MD5-HF14-A 馬達驅動
SIEMENS ED63B080 斷路器
PHOENIX IL PBBK DP/V1-PAC 耦合器
FANUC A06B-0226-B400 電機
WENGLOR IQ350NK70VA3 開關
AB 1786-TPS 線纜
AB 871TM-BH8N18-R3 接近開關
YASKAWA CP-317 模塊
施耐德 PTQ-PDPMV1 通信模塊
SIEMENS 6ES7312-5AC02-0AB0 模塊