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大型零件自動(dòng)檢測(cè)機(jī)床(五軸)

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  • 型號(hào)
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同類(lèi)產(chǎn)品

      西安米樂(lè)智控科技研究院成立于2019年3月,位于西安市,是一家專(zhuān)業(yè)運(yùn)用3D視覺(jué)進(jìn)行自動(dòng)化集成的高科技企業(yè)。公司業(yè)務(wù)涵蓋測(cè)繪、檢測(cè)、自動(dòng)化、數(shù)字孿生等行業(yè),并與眾多中大型軍民企業(yè)、大學(xué)及科研機(jī)構(gòu)建立了長(zhǎng)期廣泛的合作關(guān)系。
       公司現(xiàn)有員工10余人,碩博士比例達(dá)40%,擁有完善的研發(fā)體系,申請(qǐng)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)10余項(xiàng)。公司秉承“客戶(hù)至上,產(chǎn)品為本”的經(jīng)營(yíng)理念,形成了完善的研發(fā)與*機(jī)制,致力于將優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和服務(wù)呈現(xiàn)給客戶(hù)。


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產(chǎn)地國(guó)產(chǎn) 加工定制
測(cè)量系統(tǒng)采用直驅(qū)龍門(mén)結(jié)構(gòu)5軸機(jī)床、非接觸式3D線(xiàn)掃相機(jī)、高精密控制測(cè)量軟件組成 測(cè)量手段采集目標(biāo)對(duì)象的圖像信息,通過(guò)機(jī)器視覺(jué)方法處理采集數(shù)據(jù),直接計(jì)算、分析得到模板輪廓尺寸數(shù)據(jù),測(cè)量技術(shù)指標(biāo)主要涉及:局部加工位位置及尺寸數(shù)據(jù)、并對(duì)鋁模板的機(jī)械加工是否合格,系統(tǒng)可根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)云展示,并攜帶測(cè)量數(shù)據(jù),附帶測(cè)量結(jié)果,最后將測(cè)量和分析結(jié)果存入數(shù)據(jù)庫(kù)。
大型零件自動(dòng)檢測(cè)機(jī)床(五軸) 產(chǎn)品詳情

                                             

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大型零件自動(dòng)檢測(cè)機(jī)床(五軸)

——產(chǎn)品手冊(cè)


V1.4

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2021.08

第1章        概述

1.1              簡(jiǎn)介

本設(shè)備可以用于生產(chǎn)流水線(xiàn)的檢測(cè)環(huán)節(jié),將零部件經(jīng)輥道運(yùn)送至本檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)工位,檢測(cè)完畢后,運(yùn)送至下一道工序;也可以用于大型零部件的單機(jī)檢測(cè)。

測(cè)量系統(tǒng)采用直驅(qū)龍門(mén)結(jié)構(gòu)5軸機(jī)床、非接觸式3D線(xiàn)掃相機(jī)、高精密控制測(cè)量軟件組成 測(cè)量手段采集目標(biāo)對(duì)象的圖像信息,通過(guò)機(jī)器視覺(jué)方法處理采集數(shù)據(jù),直接計(jì)算、分析得到模板輪廓尺寸數(shù)據(jù),測(cè)量技術(shù)指標(biāo)主要涉及:局部加工位位置及尺寸數(shù)據(jù)、并對(duì)鋁模板的機(jī)械加工是否合格,系統(tǒng)可根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)云展示,并攜帶測(cè)量數(shù)據(jù),附帶測(cè)量結(jié)果,最后將測(cè)量和分析結(jié)果存入數(shù)據(jù)庫(kù)。

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1 機(jī)床實(shí)物

1.2              特點(diǎn)

l  采用高性能非接觸式3D相機(jī),可實(shí)現(xiàn)對(duì)物體特征的快速掃描。

l  直線(xiàn)電機(jī)龍門(mén)結(jié)構(gòu)保證設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)行。

l  高性能可編程運(yùn)動(dòng)控制卡保證多自由度以及高精密路徑自由定義。

l  采用高精度光柵尺范圍,有效保證機(jī)床運(yùn)行的系統(tǒng)精度以及重復(fù)定位精度。

l  兼容任意尺寸內(nèi)長(zhǎng)方體以及近長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)。

l  系統(tǒng)檢測(cè)速度200mm/S。

l  支持3D模型的導(dǎo)入,以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)的呈現(xiàn)。

l  可選擇碳鋼或大理石結(jié)構(gòu)保證平臺(tái)的高抗震性。

1.3              應(yīng)用檢測(cè)內(nèi)容

l  尺寸:模板的長(zhǎng)度、寬度,側(cè)板上的連接孔直徑和位置、槽位位置。

l  直線(xiàn)度:側(cè)面上下棱邊,長(zhǎng)度方向。

l  位置度:側(cè)板上的連接孔徑、定位槽。

1.4              應(yīng)用檢測(cè)尺寸參數(shù)

l  寬度:50~600mm。

l  長(zhǎng)度:500~2700mm。

l  針對(duì)測(cè)量模板孔直徑及插槽尺寸。

l  適應(yīng)模板的孔及銑槽數(shù)量不相同,且孔及銑槽的位置也各不相同。

l  尺寸在要求范圍內(nèi)規(guī)則,近似以上尺寸長(zhǎng)方體或正方體結(jié)構(gòu)。

1.5              應(yīng)用測(cè)量精度和時(shí)間

l  邊長(zhǎng)、寬度和高度測(cè)量精度:±0.5mm。

l  孔大小尺寸測(cè)量精度:±0.5mm。

l  銑槽大小尺寸測(cè)量精度:±0.3mm。

l  孔及銑槽位置測(cè)量精度:±0.3mm。

l  測(cè)量時(shí)間需求:滿(mǎn)足精度要求采集頻率在500-800HZ。

l  測(cè)量時(shí)間:0.25mm分辨率8米測(cè)量時(shí)間60秒(采購(gòu)前可實(shí)測(cè))。


 

第2章        3D相機(jī)

2.1              Mirror相機(jī)

2.1.1        Mirror相機(jī)型號(hào)

1 Mirror線(xiàn)激光型號(hào)

型號(hào)

MR40-80

MR20-180

MR20-280

測(cè)量線(xiàn)長(zhǎng)

80mm   80m80

180mm

280mm

工作距離

80±20mm

180±50mm

280±100mm

垂直分辨率(Z

0.03mm

0.05mm

0.1mm

水平分辨率(Y

0.1mm

0.15mm

0.2mm

Z向重復(fù)精度

0.01mm

0.02mm

0.03m

重量

600g

550g

800g

2.1.2        測(cè)量范圍示意

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2 Mirror相機(jī)測(cè)量范圍示意圖




2.1.3        整體外觀

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3 SL40-80

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4 SL40-80外形尺寸


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5 SL20-180


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6 SL20-180外形尺寸


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7 SL20-280

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8 SL20-280外形尺寸


2.2              SmartRay相機(jī)

2.2.1        SmartRay相機(jī)型號(hào)


2 SmartRay相機(jī)型號(hào)

型號(hào)

ECCO 35.050

ECCO 35.100

視野范圍

41/49/57mm

61/82/103mm

測(cè)量范圍

60mm

100mm

工作距離

150mm

150mm

垂直分辨率(Y)

8.5-16.5mm

11.5-32.5mm

水平分辨率

57-80mm

82-135mm

Z線(xiàn)信度

0.02%(0.2微米/毫米)

0.01%(0.1微米/毫米)

Z重復(fù)精度

1.8微米

3.8微米

重量

約180克

約180克

部件編號(hào)

3.002.005

3.002.010

點(diǎn)數(shù)/3D輪廓

752點(diǎn)

掃描速率

約100赫茲—50赫茲

3D點(diǎn)速率

約7—3萬(wàn)點(diǎn)/秒

接口

告訴以太網(wǎng)(100兆/秒)

輸入

4個(gè)輸入端口,5-24伏直流輸入,

正交編碼輸入端口(AB通道,RS-422標(biāo)準(zhǔn))

輸出

2個(gè)輸出端口,24伏直流輸出(20毫安)

觸發(fā)

輸入口 支持啟動(dòng)觸發(fā),

正交編碼輸入口支持?jǐn)?shù)據(jù)觸發(fā)(數(shù)據(jù)觸發(fā)率: 100 千赫)

輸入口2、3 支持?jǐn)?shù)據(jù)觸發(fā):(數(shù)據(jù)觸發(fā)率:10 千赫)

輸入電源/電壓

24直流輸入 ,文波小于 15% | 4.5瓦

激光波長(zhǎng)

660納米

激光級(jí)別

2M

環(huán)境背景光

10000勒克斯光照強(qiáng)度

電磁兼容測(cè)試

依據(jù)歐標(biāo)61 000-6-2, 61 000-6-4

震動(dòng)/沖擊測(cè)試

依據(jù)歐標(biāo)60 068-2-6, -27, -29, -64

電氣安全

依據(jù)歐標(biāo)61 010-1-3

保護(hù)等級(jí)

依據(jù)歐標(biāo)61 040-3 III

防護(hù)等級(jí)

電氣設(shè)備外殼防護(hù)等級(jí)65

空氣濕度

低于90%,無(wú)凝結(jié)

工作溫度/存儲(chǔ)溫度

0-40攝氏度/-20-70攝氏度

通用配件

電源輸入/輸出線(xiàn)纜:6.310.0XX

以太網(wǎng)電纜:6.302.0XX

雙絞屏蔽電纜:6.307.0XX

2.2.2        外部接口

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9相機(jī)正面和側(cè)面圖

l  相機(jī)玻璃面

l  外殼

l  安裝螺絲螺紋口

l  激光輸出

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10后方接線(xiàn)圖

l  以太網(wǎng)連接器(8-pin)

l  LED供電

l  LED(儲(chǔ)電以后面使用/內(nèi)部使用)

l  供電-I/O編碼連接器

l  引導(dǎo)狀態(tài) LED|連接 LED

2.2.3        設(shè)備整體圖

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11設(shè)備安裝圖

l  固定器

l  3D傳感器

l  視野范圍(中)

l  被測(cè)物體

l  以太網(wǎng)接口

l  電源接口

2.2.4        輸入輸出供電接口描述

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12供電接口圖

3線(xiàn)纜描述

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第3章        控制系統(tǒng)

3.1              控制器

控制卡支持最多達(dá) 12 軸直線(xiàn)插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機(jī)械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。

3.1.1        連接配置

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13 控制器連接

網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng),232 通訊接口和電腦相連,接收電腦的指令運(yùn)行,通過(guò) CAN 總線(xiàn)可以連接各個(gè)擴(kuò)展模塊,從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸(CAN 總線(xiàn)兩端需要并接 120 歐姆的電阻)。

3.1.2        安裝和編程

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14 軟件界面

控制卡通過(guò) ZDevelop 開(kāi)發(fā)環(huán)境來(lái)調(diào)試,ZDevelop 是一個(gè)很方便的編程、編譯和調(diào)試環(huán)境。ZDevelop 可以通過(guò)串口、以太網(wǎng)與控制器建立連接。應(yīng)用程序可以使用 VC,VB,VS,C++Builder,C#,等軟件來(lái)開(kāi)發(fā)。調(diào)試時(shí)可以把 ZDevelop 軟件同時(shí)連接到控制器,程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫(kù) zmotion.dll。

3.1.3        產(chǎn)品特點(diǎn)

l  最多達(dá) 12 軸運(yùn)動(dòng)控制。

l  脈沖輸出模式:方向/脈沖或雙脈沖。

l  支持編碼器位置測(cè)量,可以配置為手輪輸入模式。

l  每軸輸出脈沖頻率 10MHz

l  通過(guò) CAN 總線(xiàn), 最多可擴(kuò)展到 512 個(gè)隔離輸入或輸出口。

l  軸正負(fù)限位信號(hào)口/原點(diǎn)信號(hào)口可以隨意配置為任何輸入口。

l  輸出口輸出電流可達(dá) 300mA,可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。

l  RS232 接口、以太網(wǎng)接口。

l  支持最多達(dá) 12 軸直線(xiàn)插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)。

l  支持電子凸輪、電子齒輪、位置鎖存、同步跟隨、虛擬軸等功能。

l  支持 ZBasic 多文件多任務(wù)編程。

l  多種程序加密手段,保護(hù)客戶(hù)的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

3.2              步進(jìn)(伺服)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)?span>角位移或線(xiàn)位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下,電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù),而不受負(fù)載變化的影響,當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度,稱(chēng)為"步距角",它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。

步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī),它的工作原理是利用電子電路,將直流電變成分時(shí)供電的,多相時(shí)序控制電流,用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電,步進(jìn)電機(jī)才能正常工作,驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的,多相時(shí)序控制器。

雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用,但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī),交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事,它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專(zhuān)業(yè)知識(shí)。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件,是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一,廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增,在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。

3.2.1        主要特性

1 步進(jìn)電機(jī)必須加驅(qū)動(dòng)才可以運(yùn)轉(zhuǎn), 驅(qū)動(dòng)信號(hào)必須為脈沖信號(hào),沒(méi)有脈沖的時(shí)候, 步進(jìn)電機(jī)靜止, 如果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號(hào), 就會(huì)以一定的角度(稱(chēng)為步距角)轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和脈沖的頻率成正比。

2 三相步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角度為7.5 度,一圈360 度, 需要48 個(gè)脈沖完成。

3 步進(jìn)電機(jī)具有瞬間啟動(dòng)和急速停止的*特性。

4 改變脈沖的順序, 可以方便的改變轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。

3.2.2        優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)

l  優(yōu)點(diǎn):

1. 電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度正比于脈沖數(shù);

2. 電機(jī)停轉(zhuǎn)的時(shí)候具有的轉(zhuǎn)矩(當(dāng)繞組激磁時(shí));

3. 由于每步的精度在百分之三到百分之五,而且不會(huì)將一步的誤差積累到下一步因而有較好的位置精度和運(yùn)動(dòng)的重復(fù)性;

4. 優(yōu)秀的起停和反轉(zhuǎn)響應(yīng);

5. 由于沒(méi)有電刷,可靠性較高,因此電機(jī)的壽命僅僅取決于軸承的壽命;

6. 電機(jī)的響應(yīng)僅由數(shù)字輸入脈沖確定,因而可以采用開(kāi)環(huán)控制,這使得電機(jī)的結(jié)構(gòu)可以比較簡(jiǎn)單而且控制成本;

7. 僅僅將負(fù)載直接連接到電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上也可以極低速的同步旋轉(zhuǎn)。

8. 由于速度正比于脈沖頻率,因而有比較寬的轉(zhuǎn)速范圍。

l  缺點(diǎn)

1. 如果控制不當(dāng)容易產(chǎn)生共振;

2. 難以運(yùn)轉(zhuǎn)到較高的轉(zhuǎn)速。

3. 難以獲得較大的轉(zhuǎn)矩

4. 在體積重量方面沒(méi)有優(yōu)勢(shì),能源利用率低。

5. 超過(guò)負(fù)載時(shí)會(huì)破壞同步,高速工作時(shí)會(huì)發(fā)出振動(dòng)和噪聲。

第4章        軟件

4.1              軟件介紹

檢測(cè)軟件界面包括三維展示區(qū)、文件工具欄、視圖工具欄、運(yùn)動(dòng)命令工具欄、3D傳感器工具欄、自動(dòng)運(yùn)行工具欄、腳本編輯工具欄、算子命令工具箱(包含點(diǎn)云、識(shí)別、測(cè)量、數(shù)據(jù)等工具欄)和算子參數(shù)交互列表等。

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15 軟件界面

4.2              軟件功能介紹

檢測(cè)軟件使用腳本語(yǔ)言控制機(jī)床運(yùn)動(dòng)和算子組合,通過(guò)靈活組合機(jī)床運(yùn)行命令和點(diǎn)云處理算子,快速制定零部件的檢測(cè)方案;腳本程序可以軟件觸發(fā)運(yùn)行,也可以開(kāi)關(guān)量或者二維碼攜帶變量觸發(fā)運(yùn)行;能夠與標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)?對(duì)?,判定生產(chǎn)加?是否合格,并將檢測(cè)分析結(jié)果存儲(chǔ)入數(shù)據(jù)庫(kù)。


4.3              算法效率

算法名稱(chēng)

測(cè)試數(shù)據(jù)大小M

輪廓間隔mm

像素分辨率mm

耗時(shí)s(二進(jìn)制文件)

耗時(shí)s(文本文件)

形狀精度mm(直徑)

位置精度mm(圓心)

識(shí)別率

霍夫找圓

60

0.5

0.5

-

12

±0.5

±1.5

95%

模板匹配(CV)

60

0.5

0.5

-

8

±0.5

±1.5

98%

模板匹配(底層)

60

0.5

0.5

-

5

±0.5

±1.5

99.50%

模板匹配(底層+精定位)

60

0.5

0.5

3.5

5

±0.5

±1.5

99.50%

60

0.5

1

0.7

3

±0.5

±1.5

99.50%

60

0.5

2

0.5

1.6

±0.5

±1.5

99.00%

300

0.1

0.5

4.4

11.5

±0.1

±0.3

99.90%

300

0.1

2

1.6

8.4

±0.1

±0.3

99.50%

注:輪廓點(diǎn)間隔為0.05mm; 為保證檢測(cè)的穩(wěn)定性,形狀精度通過(guò)輪廓中點(diǎn)擬合圓的輪廓中點(diǎn)間隔以及輪廓間隔的3倍計(jì)算;位置精度通過(guò)輪廓間隔的3倍計(jì)算。


第5章        案例

5.1              鋁模板孔位測(cè)試

鋁模板輪廓尺寸智能測(cè)量系統(tǒng)采用非接觸式光學(xué)測(cè)量手段采集目標(biāo)對(duì)象的圖像信息,通過(guò)機(jī)器視覺(jué)方法處理采集數(shù)據(jù),直接計(jì)算、分析得到模板輪廓尺寸數(shù)據(jù),測(cè)量技術(shù)指標(biāo)主要涉及:局部加工位位置及尺寸數(shù)據(jù)等。

微信圖片_20220128002418.png


16 軟件界面介紹

通過(guò)3D相機(jī)采集鋁模板的三維輪廓信息,系統(tǒng)軟件處理3D相機(jī)采集的信息,分析得到鋁模板的邊沿位置,通過(guò)機(jī)床移動(dòng)3D相機(jī)的位置和角度,實(shí)現(xiàn)對(duì)鋁模板長(zhǎng)度、寬度、高度和銑槽尺寸對(duì)應(yīng)的邊沿位置的確認(rèn),從而得到鋁模板長(zhǎng)度、寬度、高度和銑槽尺寸的實(shí)際參數(shù)。

微信圖片_20220128002414.png

17 軟件界面介紹

微信圖片_20220128002402.png

18 軟件界面介紹







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