GPS輔助慣性導航系統(級)
3DM-RQ1-45是一個戰術應用級別的GPS輔助慣性導航系統（INS/GPS）。它由一個高性能MEMS慣性傳感器（IMU）、一個高靈敏度GPS接收器和一個復雜的卡爾曼濾波器組成。為用戶提供的位置、速度和姿態等（PVA）估值數據和原始的GPS數據、IMU數據。
3DM-RQ1-45的設計理念是在苛刻的工作環境和狹小安裝空間能滿足客戶低成本的戰術應用級別的性能要求。外殼結實堅固、體積小。它的設計*依照DO-160G（Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment航空機載設備工況測試）：高度、溫度、濕度、抗沖擊、振動、防水、電壓干擾及EMI/EMC.
優點
l 精確的位置、速度和姿態估值
l 用戶自定義的數據輸出
l 高性能抗振
l 結實、體積小、重量輕
l 工作溫度達-55 °C
l D0-160G（機載設備工作性能設計參考）的設計要求，滿足苛刻條件下應用的GPS輔助慣性導航系統（INS/GPS）
l SDK軟件開發包及開放通信協議，易于集成開發自主系統
應用
在動態環境下為用戶提供非常穩定和精確的導航和姿態數據
l GPS輔助慣性導航系統
l 機載相機穩定和指向
l 衛星、雷達等天線穩定性和指向
l 平臺穩定性和人工地平線
l 無人機車導航
l 機車健康及使用狀態監測
l 偵察, 監視,目標截獲
l 機器人控制
l 人員追蹤
產品參數
導航 | |||||
位置精度 | ±2.5 m RMS 水平, ± 5m RMS 垂直 | ||||
速度精度 | ±0.1 m/s RMS | ||||
定向精度 | ±0.1°(roll & pitch)；±0.5°（heading） | ||||
定向重復性 | 0.1° | ||||
定向分辨率 | <0.01° | ||||
定向測量范圍 | 360°（3軸） | ||||
濾波器更新率 | 500 Hz | ||||
陀螺儀量程 | 標準:±300°/Sec；可選:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec | ||||
Features | 機車動態模式選擇；用戶定義的面向坐標轉換；天線補償 支持外部GPS及航向輸入；WGS84 重力場模式；WMM 2010 地球磁場模式 | ||||
數據輸出 | LLH位置、NED速度、姿態（歐拉角）、四元數、取向矩陣、加速度、角速度、角速度增量、速度向量增量、GPS時間、濾波器狀態、PVA不確定值、線性加速度、角速度偏移補償、加速度及陀螺儀的估值偏移和比例因子 | ||||
數據輸出率 | 1 Hz to 500 Hz | ||||
常規 | |||||
接口 | RS-422 | ||||
波特率 | 9,600 to 921230,400 (默認:115,200 bps) | ||||
供電電壓 | 10 to 24 volts DC | ||||
功耗 | 低溫模式：2.5W（typ）；0℃ to +80℃，6W； 特殊：25W，-55℃ to 0℃（內部加熱器供電） | ||||
接頭 | 7針圓形螺口 | ||||
工作溫度 | -50 °C to +80 °C ambient | ||||
震動極限 | 750g | ||||
尺寸規格 | 79 mm x 77 mm x 23 mm | ||||
重量 | 205 g | ||||
軟件開發包(SDK) | *開放的通信協議和樣本代碼 | ||||
IMU 參數 | |||||
加速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | |||
測量范圍 | ±5 g | ±300°/sec可選：±75°/sec ±150°/sec, ±900°/sec | ±2.5 Gauss | ||
非線性 | ±0.03 % fs | ±0.03 % fs | ±0.4 % fs | ||
穩定性 | ±0.02 mg | 5°/hr | -- | ||
初始偏移誤差 | ±0.001 g | ±0.05°/sec | ±0.003 Gauss | ||
穩定性比例因子 | ±0.05 % | ±0.05 % | ±0.1 % | ||
噪聲密度 | 50 μg/√Hz | 0.002°/sec/√Hz | 100 μGauss/√Hz | ||
校正誤差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° | ||
可調節帶寬 | 250 Hz max | 160 Hz max | -- | ||
采樣速率 | 10 kHz | 10 kHz | 50 Hz | ||
分辨率 | <0.04mg | <0.0025°/sec | -- | ||
振動校正誤差 | 0.025% | 0.001°/s/g2 rms | -- | ||
振動噪聲 | — | 0.06°/srms/g2 rms | -- | ||
4階濾波器 | 模擬低通濾波器；數字sigma-delta抗混濾波器 | ||||
定位系統（GPS）輸出 | |||||
GPS 接收器類型 | 50通道；芯片模塊u-blox 6 載波信號L1 C/A 碼 SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS | ||||
數據輸出速率 | Up to 4 Hz | ||||
啟動時間 | 冷啟動 (自主): 36 sec；溫啟動 (自主): 36 sec；熱啟動: < 1 sec | ||||
追蹤和導航靈敏度 | -159 dBm | ||||
冷啟動（自主）靈敏度 | -141 dBm | ||||
GPS 速度精度 | 0.1 m/sec | ||||
GPS 定向精度 | 0.5° | ||||
GPS 水平位置精度 | GPS: 2.5 m CEP；SBAS: 2.0 m CEP | ||||
GPS 時間脈沖數度 | 30 nsec RMS；< 60 nsec 99% | ||||
GPS 加速度極限 | ≤ 4 g | ||||
GPS 高度極限 | no limit | ||||
GPS 速度極限 | 500 m/sec (972 knots) | ||||
GPS 天線接頭 | MMCX type | ||||
數據輸出速率 | 1Hz to 4Hz | ||||
